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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

摘要：本申请涉及一种车辆偏航角确定方法及其相关装置，包括：获取主车辆的图像数据和点云数据，提取至少一个第一车辆的车辆信息，以及提取至少一个第二车辆的车辆信息；建立两个不相交顶点集合之间的连接边，以将连接边对应的同一车辆与主车辆之间的距离最小的车辆作为目标车辆；预测目标车辆的当前时刻偏航角；预测当前时刻协方差矩阵，并确定图像传感器的测量残差，以及确定雷达传感器的测量残差；确定图像传感器的卡尔曼增益，以及确定雷达传感器的卡尔曼增益；对目标车辆的当前时刻偏航角进行更新，得到目标车辆的目标偏航角。本申请提供的方案，能够通过融合多传感器的传感数据，获得更全面的环境信息，提高车辆航向角的预测准确性。

主权项：1.一种车辆偏航角确定方法，其特征在于，包括：获取主车辆在行驶过程中针对前方采集的图像数据和点云数据，以从所述图像数据中提取至少一个第一车辆的车辆信息，以及，从所述点云数据中提取至少一个第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括：位置、速度和偏航角；将所述至少一个第一车辆和所述至少一个第二车辆分别作为两个不相交顶点集合，并根据所述位置和所述速度，建立所述两个不相交顶点集合之间的连接边，以将所述连接边对应的同一车辆与所述主车辆之间的距离最小的车辆作为目标车辆；获取所述目标车辆的上一时刻偏航角、上一时刻控制信息和所述目标车辆的上一时刻协方差矩阵，所述控制信息是用于控制所述车辆的信息，以将所述目标车辆的上一时刻偏航角、上一时刻控制信息输入到预设的非线性状态转移函数中，预测得到所述目标车辆的当前时刻偏航角；根据所述非线性状态转移函数的雅可比矩阵、所述上一时刻协方差矩阵、上一时刻噪声协方差矩阵，预测当前时刻协方差矩阵，并根据从所述图像数据中提取的所述偏航角和图像传感器的非线性测量函数，确定所述图像传感器的测量残差，以及，根据从所述点云数据中提取的所述偏航角和雷达传感器的非线性测量函数，确定所述雷达传感器的测量残差；根据所述图像传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述图像传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述图像传感器的卡尔曼增益，以及，根据所述雷达传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述雷达传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述雷达传感器的卡尔曼增益；根据两个所述卡尔曼增益、两个所述测量残差，对所述目标车辆的当前时刻偏航角进行更新，得到所述目标车辆的目标偏航角。

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权利要求：

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