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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种仿生鱼尾形变控制装置和方法，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取电机角度；根据所述电机角度对仿生柔性鱼尾的鱼尾状态信息进行估计，得到鱼尾状态估计信息，所述鱼尾状态估计信息包括鱼尾关节角度和鱼尾每个点的弯曲程度；基于控制目标和所述鱼尾状态估计信息，实现对所述仿生柔性鱼尾的仿生人工肌肉和关节角度的形变控制。
主权项：1.一种仿生鱼尾形变控制装置，其特征在于，包括：状态观测器、形变控制器、电机控制器以及仿生柔性鱼尾，所述仿生柔性鱼尾包括仿生人工肌肉；所述状态观测器，用于获取电机角度；并根据所述电机角度对仿生柔性鱼尾的鱼尾状态信息进行估计，得到鱼尾状态估计信息，以及将所述鱼尾状态估计信息输入到所述形变控制器中，所述鱼尾状态估计信息包括鱼尾关节角度和鱼尾每个点的弯曲程度；所述形变控制器，用于基于控制目标和所述鱼尾状态估计信息，实现对所述仿生柔性鱼尾的仿生人工肌肉的形变控制；所述电机控制器，用于基于控制目标和所述鱼尾状态估计信息，实现对所述仿生柔性鱼尾的关节角度的形变控制；所述仿生柔性鱼尾，用于在所述形变控制器和所述电机控制器的控制下实现柔性摆动；其中，所述仿生人工肌肉由压电陶瓷纤维、绝缘层和叉指电极组成，所述仿生人工肌肉通过逆压电效应表现出随电压变化的收缩动作或拉伸动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 仿生鱼尾形变控制装置和方法
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