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申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人遥操作技术领域，公开一种基于VR头显的机器人遥操作系统、方法和设备，该系统包括：动捕设备、VR头显、上位机和机器人，动捕设备用于通过至少一个IMU采集被穿戴人员一个或多个身体部位的位姿，并发送至VR头显；VR头显用于对动捕信号中的位姿做滤波处理，并将滤波后的一个或多个身体部位的位姿和VR头显位姿发送给上位机；上位机用于按照机器人控制算法对位姿和VR头显位姿进行处理生成至少一个控制信号，并发送给机器人，机器人用于接收至少一个控制信号，按照至少一个控制信号控制机器人的指定部位执行相应运动，增加用来控制机械臂的冗余自由度，从而有效解决机械臂在奇异位置失控的问题，提高对机器人的控制精度。
主权项：1.一种基于VR头显的机器人遥操作系统，其特征在于，所述系统包括：动捕设备、VR头显、上位机和机器人，其中，所述动捕设备为可穿戴设备且安装有至少一个惯性测量单元IMU；所述动捕设备用于通过所述至少一个IMU采集被穿戴人员一个或多个身体部位的位姿，并将携带所述位姿的动捕信号发送至所述VR头显；所述VR头显用于对所述动捕信号中的位姿做滤波处理，并将滤波后的一个或多个身体部位的位姿和VR头显位姿发送给所述上位机；所述上位机用于接收所述VR头显发送的所述滤波后的一个或多个身体部位的位姿和所述VR头显位姿，按照机器人控制算法对所述位姿和所述VR头显位姿进行处理，生成至少一个控制信号，并将所述至少一个控制信号发送给所述机器人，所述至少一个控制信号用于控制所述机器人的腰、双臂、双手和颈部中的至少一个部位运动；所述机器人用于接收所述上位机发送的至少一个控制信号，按照所述至少一个控制信号控制所述机器人的指定部位执行相应运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏汽车科技有限公司 一种基于VR头显的机器人遥操作系统、方法和设备
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