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申请/专利权人：李琦
摘要：本发明属于电力电子与电机控制领域，具体涉及到一种基于微分同胚的伺服压力机控制方法，本发明对伺服压力机进行动力学模型建模，采用微分同胚的非线性系统控制方法，将具有仿射非线性系统的动力学模型转换为线性动力学模型，然后采用PI控制算法作为线性控制算法的控制策略，采用线性控制方法完成对伺服压力机的精确轨迹控制，控制精度显著提高，并且适用各类传动结构的伺服压力机。
主权项：1.一种基于微分同胚的伺服压力机控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：采用拉格朗日方程建立伺服压力机的动力学方程；步骤二：将伺服压力机的动力学方程按照微分同胚变换的仿射非线性系统进行表述，对输出函数y逐步求导，直至出现输入u，设计状态反馈v来消除非线性项，计算得到系统的非线性状态反馈表达式；步骤三：采用PI控制算法作为线性控制算法的控制策略，将曲柄给定角度和曲柄反馈角度θc作为比例积分环节输入，得到线性控制算法的状态反馈v；步骤四：将步骤三得到的状态反馈v代入步骤二系统的非线性状态反馈表达式得到u，用u除以减速机的减速比，得到电机给定转矩Te*，通过电机给定转矩Te*计算得到第k+1时刻电机的给定电流；步骤五：根据定子电压方程计算第k+1时刻交轴电流的反馈值和第k+1时刻直轴电流的反馈值；步骤六：将第k+1时刻电机的给定电流、第k+1时刻交轴电流的反馈值、第k+1时刻直轴电流的反馈值带入到价值函数中，并将价值函数取得最小值的电压矢量作用于功率模块，输出PWM波控制电机运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 李琦 一种基于微分同胚的伺服压力机控制方法
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