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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：能够可靠地取出工件的本公开的一个方式所涉及的工件取出系统具备：三维测量器，其测定工件的形状；机器人，其具有把持工件的手部；以及控制装置，其基于三维测量器的测定结果来控制机器人，以通过机器人来取出工件，其中，控制装置具有：存储部，其存储将工件的三维形状模型化而得到的工件模型和将手部的三维形状模型化而得到的手部模型；匹配部，其通过三维测量器的测定结果与工件模型的匹配处理，来确定工件的位置姿势；模型配置部，其将工件模型以由匹配部确定出的位置姿势配置在虚拟空间中；以及把持决定部，其将手部模型配置在虚拟空间中，基于配置在虚拟空间中的手部模型与工件模型的关系，来决定通过手部把持工件时的手部的位置姿势即把持位置姿势。
主权项：1.一种工件取出系统，其具备：三维测量器，其测定工件的形状；机器人，其具有把持工件的手部；以及控制装置，其基于三维测量器的测定结果来控制所述机器人，以通过所述机器人来取出所述工件；其中，所述控制装置具有：存储部，其存储将所述工件的三维形状模型化而得到的工件模型和将所述手部的三维形状模型化而得到的手部模型；匹配部，其通过所述三维测量器的测定结果与所述工件模型的匹配处理，来确定所述工件的位置姿势；模型配置部，其将所述工件模型以由所述匹配部确定出的位置姿势配置在虚拟空间中；以及把持决定部，其将所述手部模型配置在所述虚拟空间中，基于配置在所述虚拟空间中的所述手部模型与所述工件模型的关系，来决定通过所述手部把持所述工件时的所述手部的位置姿势即把持位置姿势。
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