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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。
主权项：1.一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、初始化时刻t＝1；步骤二、利用部署在AUV上的声纳获取环境中的障碍物信息，并利用全局路径规划算法对t时刻的AUV路径进行规划；步骤三、结合获取的障碍物信息判断局部地图中的障碍物之间是否存在空隙；若t时刻局部地图中的障碍物之间不存在空隙，则AUV按照t时刻步骤二规划出的路径航行，直至到达t+1时刻，再执行步骤六；若t时刻局部地图中的障碍物之间存在空隙，则执行步骤四；步骤四、计算第i个空隙两侧的障碍物之间的最小距离di,min，并比较di,min、以及的大小，为最小安全通行宽度，为绝对安全通行宽度，若存在满足的空隙，则继续执行步骤五；若不存在满足的空隙，则AUV按照t时刻步骤二规划出的路径航行，直至到达t+1时刻，再执行步骤六；步骤五、采用狭窄通道穿行方法进行局部路径规划，并根据局部路径规划结果和步骤二的全局路径规划结果选择航行路径，AUV按照选择出的路径航行直至到达t+1时刻，再执行步骤六；步骤六、令t＝t+1，返回执行步骤二。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法
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