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申请/专利权人：西安现代控制技术研究所
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法，包括如下步骤：1、获取当前时刻的指令信号；2、获取当前时刻的反馈信号；3、获取上一时刻卡尔曼滤波器的两路输出信号；4、利用卡尔曼滤波器对指令信号进行滤波，得到滤波后的指令信号以及指令信号的微分；5、利用滤波后的指令信号和指令信号的微分计算新的指令信号；6、利用新的指令信号和反馈信号计算跟踪误差；7、利用跟踪误差计算控制器的输出。本发明克服了反馈控制器本身固有的延迟，具有更好的指令跟踪性能。
主权项：1.一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取当前时刻t＝kTs时的指令信号sk，其中Ts为控制周期的时长，k为时刻的序号，取值范围为k＝1,2,3…，sk为t＝kTs时刻的指令信号；步骤2：获取当前时刻t＝kTs时的反馈信号fk；步骤3：获取上一时刻卡尔曼滤波器的两路输出信号，分别为滤波后的指令信号x1k-1和v1k-1；当k＝1时，不存在上一时刻信号，此时令x1k-1＝0，v1k-1＝0；获取上一时刻的更新矩阵Pk-1,当k＝1时，不存在上一时刻的更新矩阵，此时令： 步骤4：使用卡尔曼滤波器对所获取的指令信号sk进行滤波，并输出滤波后的指令信号x1k和指令信号的微分v1k；步骤5：利用滤波后的指令信号x1k和指令信号的微分v1k计算新的指令信号s′k；步骤6：利用s′k和反馈信号fk计算跟踪误差ek；步骤7：以ek为输入，利用控制器计算控制量uk。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安现代控制技术研究所 一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法
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