龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：青岛科技大学
摘要：本发明公开一种具有初态漂移的机械臂系统迭代学习方法，属于机器人技术领域。本发明主要针对初态漂移和带宽受限影响下的机械臂控制精度问题，控制方案如下：建立具有初态漂移的机械臂动力学模型；定义第一阶子系统坐标变换和补偿误差；构造李雅普诺夫函数，设计虚拟控制器；定义第二阶子系统坐标变换和补偿误差；建立事件驱动机制，设计控制输入信号；提出自适应迭代学习律，估计未知参数；本发明公开的事件驱动自适应迭代学习控制方法，保证机械臂在初态漂移影响下具有较好的收敛精度和资源利用率，提高了机械臂的调节性能，满足了机械臂控制对位置调节的要求。
主权项：1.一种具有初态漂移的机械臂系统迭代学习方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立具有初态漂移的机械臂动力学模型；S2：定义第一阶子系统坐标变换和补偿误差；S3：构造李雅普诺夫函数，设计虚拟控制器；S4：定义第二阶子系统坐标变换和补偿误差；S5：建立事件驱动机制，设计控制输入信号；S6：提出自适应迭代学习律，估计未知参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛科技大学 一种具有初态漂移的机械臂系统迭代学习方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号