买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开了一种智能网联车辆队列鲁棒控制方法与系统，本发明考虑车队控制中感知和通信延迟、通信中断的影响，构建基于延迟补偿策略和史密斯预测器的单车鲁棒控制器和队列鲁棒控制器，若通信正常，进行队列鲁棒控制模式鲁棒控制，若通信中断，则执行单车鲁棒控制模式，最后还获取了智能网联车辆队列保持稳定性和鲁棒性的条件。本发明方法处理简单易行，可以提升智能网联车辆队列控制运行效率和稳定性，抵抗通信中断和多源延迟。

主权项：1.一种智能网联车辆队列鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1测试智能网联车辆的通信状态，若通信正常，则执行步骤2，若通信中断，则执行步骤3；2采用队列鲁棒控制模式进行车距调整，具体为：每当到达预设车距调整时间间隔时，通过传感器获取前车的位置、速度、实际加速度，通过史密斯预测器预测当前车辆的预测加速度，并通过与前车通信获取前车的期望加速度，根据获取信息按照下式计算当前车辆的期望加速度，并将当前车辆按照期望加速度行驶：ui,1t＝k1[pi-1t-gi,1-pit-Li-vithi-di]+k2[vi-1t-gi,1-vit-aithi]+ait+qit 式中，ui,1t表示队列鲁棒控制模式下t时刻车辆i的期望加速度，i表示车辆在智能网联车辆队列中的索引号，领头车辆索引号为0，后续跟随车辆按照从前到后顺序依次索引号为1,…,n，n跟随车辆的数目，k1和k2表示车辆的控制增益系数，pi-1t、pit分别表示t时刻车辆i-1、i的位置，Li是指车辆i的长度，vi-1t、vit表示t时刻车辆i-1、i的速度，hi表示车辆i的预设车距调整时间间隔，di表示静止状态下的车辆间距离，ai-1t表示车辆i-1的实际加速度，ait表示车辆i在时刻t的预测加速度，qit表示中间项，表示求导，τi-1表示车辆i-1实现加速度的动作时滞，τi表示车辆i实现加速度的动作时滞，ui-1t表示t时刻车辆i-1的期望加速度；gi,1表示队列鲁棒控制模式下延迟项，δp,i表示车辆i传感器延迟，δe,i-1表示车辆i-1传感器延迟，θi表示通信延迟；3采用单车鲁棒控制模式进行车距调整，具体为：每当到达预设车距调整时间间隔时，通过传感器获取前车的位置、速度、实际加速度，根据获取信息按照下式计算当前车辆的期望加速度，并将当前车辆按照期望加速度行驶：ui,2t＝k1[pi-1t-gi,2-pit-Li-vithi-di]+k2[vi-1t-gi,2-vit-aithi]+aitgi,2≥δp,ii＝1,…,n式中，ui,2t表示单车鲁棒控制模式下t时刻车辆i的期望加速度,gi,2表示单车鲁棒控制模式下延迟项。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种智能网联车辆队列鲁棒控制方法与系统