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申请/专利权人：徐州九鼎机电总厂

摘要：本发明提供一种多装甲车辆队列驾驶战术模拟训练系统，涉及训练设备技术领域。所述系统包括：服务器和多个装甲车辆模拟驾驶训练装置，服务器用于获取模拟训练场景的待检测图像和各个装甲车的虚拟位置信息；获取各个装甲车模型的行驶状态信息、预设训练路线信息和预设队形信息；确定队列行驶状态评分、队形保持评分和观察视野评分；确定队列驾驶战术模拟训练评分并根据预设评分阈值并生成提示消息。根据本发明，能在训练人员进行装甲车队列驾驶战术模拟训练时，检测各个装甲车模型的队列行驶状态、队形保持和观察视野等信息，并生成提示消息，使驾驶操作的训练更加真实，提高装甲车队列驾驶战术模拟训练的效果和效率。

主权项：1.一种多装甲车辆队列驾驶战术模拟训练系统，其特征在于，包括：服务器和多个装甲车辆模拟驾驶训练装置；每个装甲车辆模拟驾驶训练装置均包括控制器、显示器、模拟方向控制设备、模拟动力控制设备和模拟制动控制设备，其中，所述控制器用于在所述服务器设置的模拟训练场景中生成装甲车模型，并根据模拟方向控制设备的方向角控制参数、模拟动力控制设备的动力控制参数和模拟制动控制设备的制动力度控制参数，控制所述装甲车模型在所述模拟训练场景中行驶；所述模拟方向控制设备用于根据接收到的训练者对于装甲车模型的转向车轮的方向角输入量，生成所述方向角控制参数；所述模拟动力控制设备用于根据接收到的训练者对于装甲车模型的动力输入量，生成所述动力控制参数；所述模拟制动控制设备用于根据接收到的训练者对于装甲车模型的制动力度输入量，生成所述制动力度控制参数；所述显示器用于显示所述装甲车模型正前方视角的模拟训练场景；所述服务器用于：获取各个装甲车辆模拟驾驶训练装置的显示器显示的模拟训练场景的待检测图像，以及各个装甲车模型在所述模拟训练场景中的虚拟位置信息；根据各个装甲车模型的方向角控制参数、动力控制参数和制动力度控制参数，获取各个装甲车模型的行驶状态信息；获取预设的训练路线信息，以及预设的队形信息；根据所述虚拟位置信息、所述预设的训练路线信息和所述预设的队形信息，确定队列行驶状态评分；根据所述虚拟位置信息、所述行驶状态信息和所述预设的队形信息，确定队形保持评分；根据所述待检测图像、所述虚拟位置信息、预设的训练路线信息、所述预设的队形信息和所述行驶状态信息，确定观察视野评分；根据所述队列行驶状态评分、所述队形保持评分和所述观察视野评分，确定队列驾驶战术模拟训练评分；在所述队列驾驶战术模拟训练评分低于预设评分阈值时，生成提示消息；根据所述虚拟位置信息、所述预设的训练路线信息和所述预设的队形信息，确定队列行驶状态评分，包括：根据预设的训练路线信息，确定训练路线区域；根据所述装甲车模型的虚拟位置信息，和所述装甲车模型的尺寸信息，确定装甲车模型所在的位置区域；根据所述预设的队形信息，确定各个装甲车模型之间的相对位置关系；根据所述位置区域、所述相对位置关系和所述训练路线区域，确定所述队列行驶状态评分；根据所述位置区域、所述相对位置关系和所述训练路线区域，确定所述队列行驶状态评分，包括：根据公式，确定所述队列行驶状态评分，其中，为第i个装甲车模型的位置区域，为训练路线区域，为第i个装甲车模型的位置区域与训练路线区域的交集的面积，为第i个装甲车模型的位置区域的面积，为预设的第一阈值，为根据第i个装甲车模型与第1个装甲车模型之间的相对位置关系确定的相对位置向量，为第1个装甲车模型的虚拟位置信息，为第i个装甲车模型的虚拟位置信息，n为装甲车模型的数量，i≤n，且i和n均为正整数，if为条件函数；根据所述虚拟位置信息、所述行驶状态信息和所述预设的队形信息，确定队形保持评分，包括：根据所述预设的队形信息，确定当前时刻第i个装甲车模型与第1个装甲车模型的第一相对位置关系，以及下一个时刻第i个装甲车模型与第1个装甲车模型的第二相对位置关系；根据所述虚拟位置信息、所述行驶状态信息、所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定队形保持评分；根据所述虚拟位置信息、所述行驶状态信息、所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定队形保持评分，包括：根据第1个装甲车模型的行驶状态信息，确定第1个装甲车模型的行驶向量；根据第i个装甲车模型的行驶状态信息，确定第i个装甲车模型的行驶向量；根据公式，确定队形保持评分,其中，为第1个装甲车模型的虚拟位置信息，为第i个装甲车模型的虚拟位置信息，为当前时刻第i个装甲车模型与第1个装甲车模型的第一相对位置关系对应的第一相对位置向量，为下一个时刻第i个装甲车模型与第1个装甲车模型的第二相对位置关系对应的第二相对位置向量，为第1个装甲车模型的行驶向量，为第i个装甲车模型的行驶向量，为向量与之间的夹角,n为装甲车模型的数量，i≤n，且i和n均为正整数，if为条件函数；根据所述待检测图像、所述虚拟位置信息、预设的训练路线信息、所述预设的队形信息和所述行驶状态信息，确定观察视野评分，包括：根据所述预设的队形信息，确定各个装甲车模型之间的相对位置关系；根据第1个装甲车模型的虚拟位置信息以及各个装甲车模型之间的相对位置关系，确定各个装甲车模型的理论位置信息；根据所述预设的训练路线信息和所述各个装甲车模型的理论位置信息，确定各个装甲车模型的理论视野区域，其中，所述理论视野区域为以装甲车模型的理论位置信息为圆心，且具有预设圆心角和预设半径的扇形区域，且扇形圆心角的角平分线的方向为装甲车模型正前方；根据各个装甲车模型的虚拟位置信息和行驶状态信息，确定各个装甲车模型的实际视野区域，其中，所述实际视野区域为以装甲车模型的虚拟位置信息为圆心，且具有预设圆心角和预设半径的扇形区域，且扇形圆心角的角平分线的方向为装甲车模型正前方；对各个待检测图像进行检测，确定各个待检测图像中的装甲车模型的实际数量；根据所述理论位置信息，和所述装甲车模型的尺寸信息，确定装甲车模型所在的理论位置区域；获得所述模拟训练场景中的障碍物所在的障碍物区域；根据所述理论视野区域、所述理论位置区域、所述障碍物区域、所述实际视野区域和各个待检测图像中的装甲车模型的实际数量，确定观察视野评分；根据所述理论视野区域、所述理论位置区域、所述障碍物区域、所述实际视野区域和各个待检测图像中的装甲车模型的实际数量，确定观察视野评分，包括：根据公式，确定观察视野评分,其中，为第i个装甲车模型的理论视野区域，为第i个装甲车模型的实际视野区域，为第j个装甲车模型的理论位置区域，为第i个装甲车模型的理论位置信息，第j个装甲车模型的理论位置信息，为和之间的连线，为第k个装甲车模型的理论位置区域，为第t个障碍物的障碍物区域，n为装甲车模型的数量，i≤n，j≤n，k≤n，i≠j≠k，为空集，m为障碍物的数量，t≤m，且i、j、k、t、m和n均为正整数，if为条件函数，表示第i个装甲车模型的理论视野区域与第j个装甲车模型的理论位置区域的交集，表示第i个装甲车模型的理论视野区域与第i个装甲车模型的实际视野区域的交集的面积，表示第i个装甲车模型的理论视野区域与第i个装甲车模型的实际视野区域的并集的面积，表示除了第j个和第i个装甲车模型以外的其他多个装甲车模型的理论位置区域的并集区域，表示所有m个障碍物的障碍物区域的并集区域。

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