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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种多自由度岩土掘进机器人。掘进机器人的俯仰调整机构进行掘进机器人的俯仰角调整，并实现整体支撑以及掘进位置的调整，可避免掘进机器人卡死从而安全退出，通过两级直线运动模组以增加刀具的移动行程，通过旋转机构和直线丝杆模组进行掘进机器人的刀具的多方向多角度的旋转掘进。本发明掘进机器人可以实现在狭小复杂的地下空间中的不同角度不同尺寸的孔道挖掘要求，并可增加刀具移动行程，可实现垂直及其它方向的隧道挖掘，具有效率高、挖掘质量高等特点；本发明掘进机器人能够实现掘进机器人的整体支撑以及掘进位置的调整，可在掘进结束时通过断开通气使机器人恢复初始状态，从而避免卡死以及实现机器人的安全退出。
主权项：1.一种多自由度岩土掘进机器人，其特征在于，包括：刀具5，用于地下孔道的岩土掘进；直线丝杆模组4，用于安装刀具5并实现刀具5的直线移动以及旋转掘进；旋转机构3，用于安装直线丝杆模组4并实现刀具5的多角度旋转掘进；两级直线运动模组2，用于安装旋转机构3并实现刀具5的两段式直线移动以增加刀具5的移动行程；俯仰调整机构1，用于两级直线运动模组2的安装并实现刀具5的俯仰角的调整，俯仰调整机构1中包括气动阀岛14和若干气动撑脚17，通过气动阀岛14和各个气动撑脚17实现掘进机器人在掘进时整体的支撑以及掘进位置的调整；气动阀岛14和两级直线运动模组2均通气后运行，并在断开通气后恢复至初始状态，避免掘进机器人卡死从而实现掘进机器人的安全退出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种多自由度岩土掘进机器人
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