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申请/专利权人：无锡灵奕智能科技有限公司;东华大学

摘要：本发明的一个方面是提供了一种环锭细纱机自动接头机器人穿钢丝圈的旋圈挂纱装置。本发明的另一个方面是提供了一种环锭细纱机自动接头机器人穿钢丝圈的旋圈挂纱方法。本发明使用推力气缸来辅助完成预生头动作，确保预生头长度的一致性。本发明设计了多气流孔的环形气流装置来保证无死角的吹动钢丝圈旋转。本发明设计了多功能的压块实现环形气流装置的高精度定位和纱线的左右限位。并且本发明根据上述装置设计了旋圈挂纱法，以完成吹钢丝圈动作。

主权项：1.一种环锭细纱机自动接头机器人穿钢丝圈的旋圈挂纱装置，其特征在于，包括气源、机器人刹车器、末端执行器、环形气流装置以及压块，其中：气源用于给末端执行器、环形气流装置提供不同大小的气压；机器人刹车器以及末端执行器分别位于不同的机器人机械臂上，机器人刹车器用于关闭和打开细纱机锭子的刹车器；当环形气流装置切换至吹钢丝圈位置时，由气源为环形气流装置供气，环形气流装置利用多个气流口产生环形气流，用于吹动钢丝圈在钢领上旋转，并在压块与钢领的贴合处将钢丝圈挂在纱线上；压块位于环形气流装置的下侧，压块前侧具有凹槽，凹槽呈内凹的弧形，其弧形半径与钢领外圈半径一致，且压块前侧的凹槽与钢领外圈紧密贴合；当环形气流装置切换至吹钢丝圈位置时，压块前侧的凹槽对纱线进行限位，以防止钢丝圈挂住纱线后继续旋转；末端执行器包括前段末端执行器以及后段末端执行器；夹线器一位于前段末端执行器上；后段末端执行器位于推力气缸上，在推力气缸处设有夹线器二；当末端执行器切换至预生头工位时，关闭夹线器一，并打开气源给前段末端执行器供气以形成前向涡流，使末端执行器内部的备用纱有一个向前的推力；再打开夹线器二，以夹住备用纱；驱动推力气缸的轴外伸，使夹线器二带动备用纱向前移动，并借助前段末端执行器处的前向涡流，使备用纱向前移动时保持绷直状态；当推力气缸的外伸轴达到最大行程时，打开夹线器一夹住纱线，然后关闭气源和夹线器二，并使推力气缸的外伸轴复位，完成预生头动作；当末端执行器切换至生头工位时，前段末端执行器抵近高速旋转的纱管，此时，前段末端执行器端口处的预生纱头被纱管回转产生的涡流吸附；关闭夹线器一，使备用纱处于自由放卷状态，利用纱管回转产生的涡流不断从末端执行器抽取备用纱并缠绕于纱管上。驱动机器人刹车器刹停锭子，使纱管停止旋转，完成生头操作，并进行下一步穿钢丝圈动作。

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