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一种捷联惯组外场半系统级标定方法 

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申请/专利权人:西北工业大学

摘要:本发明公开了一种捷联惯组外场半系统级标定方法,考虑了加速度计标度正负不对称性系数以及陀螺随机常值漂移的影响,与传统系统级标定方法一样,不依赖于水平基准面、六面体夹具和转台等测试设备。在标定算法上,本发明利用加速度计的静态重力模值测量直接实现加速度计标度矩阵、零偏和不对称性系数标定,采用迭代最小二乘法进行标定参数求解;再以标定好的加速度计进行水平测角作为角度参考基准,通过姿态更新和建立姿态解算失准角模型,完成陀螺仪标度矩阵标定,并采用双位置方法标定陀螺漂移。本发明兼具传统分立式标定和系统级标定的数据处理特点,可称为半系统级标定方法,试验操作简便,参数求解过程清晰。

主权项:1.一种捷联惯组外场半系统级标定方法,其特征在于,所述标定方法包括以下步骤:步骤S1:SIMU上电输出稳定后,在大理石平台上进行一系列“静止1-转动-静止2”的手持翻转试验;步骤S2:考虑加速度计标度因数正负不对称性系数的影响,建立加速度计标定模型和标定方法,采用迭代最小二乘法求解标定参数;步骤S3:在完成加速度计校准后,建立陀螺标定模型,采用迭代法求解标度矩阵参数;步骤S4:采用双位置测量法标定陀螺漂移,并作零偏补偿。

全文数据:

权利要求:

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