买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：徐州科瑞矿业科技有限公司;中国矿业大学

摘要：本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。

主权项：1.一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:在单轨吊驱动轮上安装编码器，根据编码器数据并建立单轨吊的里程计运动学模型，由里程计运动学模型解算得到单轨吊的前向速度、航向角和航向角速度信息；S2:根据单轨吊上安装的捷联惯导系统获取的数据进行捷联惯导解算，得到单轨吊的姿态、速度和位置信息；S3:采用扩展卡尔曼滤波算法对基于里程计运动学模型解算的航向数据和捷联惯导解算得到的航向角进行融合，得到惯导、里程计组合定位结果；S4:在单轨吊的轨道接头处设置信标，根据单轨吊的轨道安装图确定各信标的编号及各信标处的具体位置信息，并利用信标所确定的位置信息将单轨吊的运输路线划分为若干行车区段；S5:在单轨吊驱动轮处安装振动传感器，利用振动传感器采集单轨吊行驶过程中的振动信号，并对采集到的振动信号进行信号处理，识别行驶过程中的振动冲击信号；S6:基于捷联惯导系统、编码器采集到的信息，结合轨道安装图，构建轨道接头判断模型，根据轨道的长度设置合适的阈值，对提取出的脉冲信号进行判断，筛选出符合要求的冲击信号，即轨道接头信标处的冲击信号，并对识别到的轨道接头信标处的冲击信号进行编号；S7:利用识别到的轨道接头信标的编号，结合轨道安装图中各信标的编号及各信标的具体位置，利用编号进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间及位置坐标序列；S8:建立轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，利用对轨道接头信标识别判断与轨道安装图结合得到的绝对定位信息，实现对单轨吊定位信息的阶段性校准与重置，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 徐州科瑞矿业科技有限公司 中国矿业大学 一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法