买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏盛海智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端，包括：分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；利用热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；启动热像仪和激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至行人识别模型中，由行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中。本发明可协助驾驶员实时检测车辆驾驶过程中前方是否存在行人，增强行驶安全性，降低事故率。

主权项：1.一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将所述激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；S2、利用所述热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；S3、启动所述热像仪和所述激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至所述行人识别模型中，由所述行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中；所述步骤S1具体为：预先开启部署在车辆外侧顶端的所述热像仪和所述激光雷达，获取所述热像仪的热像图和所述激光雷达的点云数据，将点云数据的坐标系转换到热像图的坐标系中，使得同一视野内的点云图像的每个坐标点与热像图的每个坐标点配准，转换公式为：Y=R*R|T*X；其中，R为所述热像仪的内参矩阵，R|T为所述激光雷达到相机的转换矩阵，X为所述激光雷达的坐标点；所述步骤S3具体为：S31、启动所述热像仪和所述激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至所述行人识别模型中；S32、先利用所述行人识别模型对所述热像仪实时采集到的热像图进行逐帧识别，判断车辆前方是否存在行人，若不存在行人，则继续识别下一帧热像图，若存在行人，则在这一帧热像图上标记出行人所在的区域，并执行步骤S43；S33、根据所述转换公式，获取热像图中行人所在的区域的坐标点，对应到这一帧的所述激光雷达采集到的点云数据中，读取所述坐标点与当前车辆距离的雷达数据，得到行人与当前车辆的距离，并在所述车载显示屏中显示的热像图中标出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏盛海智能科技有限公司 一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端