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申请/专利权人：重庆两江卫星移动通信有限公司

摘要：本发明公开了通导一体低轨卫星增强GNSS导航的方法和系统，低轨通导一体卫星通过其通信链路直接从网络获取高中低轨精密数据产品。接收低轨通导一体卫星播发的高中低轨精密数据产品。接收高中低导航卫星和低轨通导一体卫星播发的导航直发信号，产生原始观测数据。利用高中低轨精密数据产品对原始观测数据进行误差修正，联合精密定位，对于一些不方便或无法直接连接互联网，或地面网络信号差的环境下，用户也可以通过低轨通导一体卫星的通信功能进行高精度快速定位。

主权项：1.通导一体低轨卫星增强GNSS导航系统的方法，基于低轨卫星通导一体的特性，直接获取网络中的精密数据产品，其特征在于，包括以下步骤：S1：低轨通导一体卫星通过通信链路直接从网络获取国际GNSS服务机构播发的高中低轨精密数据产品；S2：低轨通导一体卫星将所述高中低轨精密数据产品播发给地面用户接收设备；S3：高中低导航卫星和低轨通导一体卫星播发导航直发信号给地面用户接收设备；S4：地面用户接收设备接收高中低导航卫星和低轨通导一体卫星播发的导航直发信号，通过计算产生原始观测数据:载波相位观测量和伪距观测量；S5：将所述载波相位观测量和伪距观测量进行组合计算，得到组合载波相位观测量和组合伪距观测量；S6：地面用户接收设备接收低轨通导一体卫星播发的高中低轨精密数据产品，组合生成观测数据修正量；S7：地面用户接收设备利用所述观测数据修正量对所述原始观测数据进行修正处理，得到修正后的载波相位观测量和修正后的伪距观测量；S8：对修正后的载波相位观测量和修正后的伪距观测量进行系统差补偿运算，得到修正系统差后的载波相位观测量和修正系统差后的伪距观测量；S9：修正系统差后的载波相位观测量和修正系统差后的伪距观测量进行联立组成结算方程组运算，得到待估计的状态向量X；S10：利用卡尔曼滤波或者序列最小二乘方法对所述待估计的状态向量X进行估计解算，得到精密定位结果数据；通过以下公式计算产生原始观测数据：公式和公式 其中，为载波相位观测量，为伪距观测量，为信号发射时刻的s卫星的位置到信号接收时刻接收机r的位置之间的几何距离，c为光速，dtrtr为接收机钟差，dTsts为卫星钟差，为电离层延迟，为对流层延迟，λi为载波波长，为载波相位差，包括整周模糊度；φr,0,i:Li为频率信号在本地接收机接收时刻的初始载波相位周，Li频率信号在卫星上发射时刻的初始载波相位周，Li频率信号相位差整周模糊度；为载波相位改正数，为接收机r到卫星s的单位方向向量；转换到东北天坐标系下的单位方向向量，Er是从ECEF坐标系到ENU坐标系的旋转矩阵；dr,pco,i和接收机和卫星的天线相位中心偏移PCO；dr,pcv,iEl和接收机和卫星天线相位中心变化PCV；dr,disp,i：各种原因引起的站点位移；φpw：相位缠绕误差；εΦ载波相位观测量测量误差，εP伪距观测量测量误差，下标r表示用户端，下标i表示不同的频点，上标s表示卫星，LC表示无电离层模型。

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