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申请/专利权人：武汉道小飞科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机行进前方的TOF数据集，然后依据TOF传感器的内参将TOF数据集转换为原始点云数据集，并对原始点云数据集进行滤波处理，得到基础点云数据集，依据无人机的实际尺寸和无人机的飞行性能建立无人机在目标管道内的安全通行区域，最后依据基础点云数据集中入侵安全通行区域的入侵点云信息判定无人机行进前方的障碍物情况。本发明适用于狭窄的管道环境内的障碍物感知，能够应用于轻量小型的无人机设备上，实现方式简单且成本低廉、经济适用性高，且通过采用TOF传感器用于障碍物的判定，能够提高判定的稳定性和准确性。
主权项：1.一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法，应用于对地下管道进行巡检的无人机，所述无人机的前端安装有TOF传感器，其特征在于，所述方法包括：在所述无人机进入目标管道后，控制所述TOF传感器实时采集所述无人机行进前方的TOF数据集；依据所述TOF传感器的内参将所述TOF数据集转换为原始点云数据集，并对所述原始点云数据集进行滤波处理，得到基础点云数据集；依据所述无人机的实际尺寸和所述无人机的飞行性能建立所述无人机在所述目标管道内的安全通行区域；依据所述基础点云数据集中入侵所述安全通行区域的入侵点云信息判定所述无人机行进前方的障碍物情况。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉道小飞科技有限公司 一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法及相关设备
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