龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华南农业大学;华中农业大学
摘要：本申请涉及一种樱桃番茄植物工厂行间巡园驱虫控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：采用自适应蒙特卡洛定位算法根据初始位姿、里程计数据以及栅格地图实时追踪樱桃番茄巡园驱虫机器人的位姿，以确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果；确定各个目标驱虫作业点，基于预设的全局路径规划算法根据栅格地图、樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果以及各个目标驱虫作业点，确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的全局较优驱虫作业路径；采用预设的局部路径规划算法对全局较优驱虫作业路径进行避障修正，以确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的安全驱虫作业路径。本申请规划的全局路径具有路径更为平滑且伸直的特点，显著优化了规划路径的效果。
主权项：1.一种樱桃番茄植物工厂行间巡园驱虫控制方法，其特征在于，包括：接收樱桃番茄巡园驱虫任务，获取来自于激光雷达中的激光雷达点云数据；采用预设的点云地图构建算法根据所述激光雷达点云数据生成植物工厂行间环境的子地图，对所述子地图进行后端回环测试，以确定植物工厂行间环境的点云地图，并将所述点云地图转化为用于所述樱桃番茄巡园驱虫机器人导航的栅格地图；确定所述樱桃番茄巡园驱虫机器人相对应的初始位姿以及里程计数据，采用自适应蒙特卡洛定位算法根据所述初始位姿、所述里程计数据以及所述栅格地图实时追踪所述樱桃番茄巡园驱虫机器人的位姿，以确定所述樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果；确定各个目标驱虫作业点，基于预设的全局路径规划算法根据所述栅格地图、所述樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果以及所述各个目标驱虫作业点，确定所述樱桃番茄巡园驱虫机器人的全局较优驱虫作业路径；采用预设的局部路径规划算法对所述全局较优驱虫作业路径进行避障修正，以确定所述樱桃番茄巡园驱虫机器人的安全驱虫作业路径，控制所述樱桃番茄巡园驱虫机器人按照所述安全驱虫作业路径到达所述各个驱虫作业目标点进行驱虫作业，以完成樱桃番茄的巡园驱虫控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 华中农业大学 樱桃番茄植物工厂行间巡园驱虫控制方法、装置、设备及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号