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申请/专利权人：华南师范大学
摘要：本发明涉及一种高精度的即时定位与地图构建方法，包括：对同步的惯性传感器数据进行预积分处理，获得预积分观测模型和位姿相对变换矩阵，通过变换矩阵对同步的激光点云数据进行畸变矫正和扫描匹配；将预积分观测模型与里程计数据进行数据融合，并将融合后数据与初步位姿数据进行滤波数据融合，获得高精度融合的位姿数据；通过TSDF对当前的位姿数据进行地图构建，获得当前地图；对当前地图进行回环检测，若存在回环，则将位姿相对变换矩阵、高精度融合的位姿数据和匹配关键位姿作为约束条件，对当前地图的位姿进行全局优化。本发明所述的高精度的即时定位与地图构建方法在复杂环境下的定位和地图建模具有高精度和一致性。
主权项：1.一种高精度的即时定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将周期的惯性传感器数据与激光点云数据进行时间戳同步，并对同步的惯性传感器数据进行预积分处理，获得预积分观测模型和位姿相对变换矩阵，并通过位姿相对变换矩阵对同步的激光点云数据依次进行畸变矫正和扫描匹配，获得初步位姿数据；S2：将预积分观测模型与里程计数据进行数据融合，并将融合后数据与初步位姿数据进行滤波数据融合，获得高精度融合的位姿数据；S3：通过截断符号距离函数对当前的位姿数据进行地图构建，获得当前地图；S4：对当前周期的高精度融合的位姿数据进行构造窗口，并检测该窗口与当前地图之间是否存在闭环；若为是，则获得若干匹配关键位姿，执行步骤S5；若为否，则完成本周期的定位和地图检测；S5：将预积分观测模型、初步位姿数据和若干匹配关键位姿作为约束条件，对当前地图的位姿进行全局优化，获得优化的位姿数据，并将优化的位姿数据作为当前的位姿数据，返回至步骤S3，进行地图更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南师范大学 高精度的即时定位与地图构建方法、装置及自主移动设备
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