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申请/专利权人：中国石油化工股份有限公司;连云港杰瑞自动化有限公司
摘要：本发明公开了一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统，包括LNG双装车臂，所述支撑立柱的上部设置立柱相机，所述液相臂末端的硬管上设置液相相机、液相标志物，所述气相臂末端的硬管上设置气相相机、气相标志物；所述液相臂的末端设置有用来与槽车液相法兰对接的液相臂法兰，所述气相臂的末端设置有用来与槽车气相法兰对接的气相臂法兰。本发明还公开了一种陆上LNG双装车臂精定位对接方法。本发明将第一个虚拟法兰位置作为粗定位终点，在第一个虚拟法兰之后沿槽车液相法兰中心轴线方向设置三个虚拟法兰作为精定位分步对接的过渡位置，其中分步定位对接实现了精定位过程的多步控制逐步对接，提高对接精度。
主权项：1.一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统，包括LNG双装车臂，所述LNG双装车臂包括支撑立柱以及安装于支撑立柱上的液相臂、气相臂，液相臂和气相臂分别包括五个关节、五个硬管，每个关节由伺服电机驱动；其特征在于，所述支撑立柱的上部设置立柱相机，所述液相臂末端的硬管上设置液相相机、液相标志物，所述气相臂末端的硬管上设置气相相机、气相标志物；所述液相臂的末端设置有用来与槽车液相法兰对接的液相臂法兰，所述气相臂的末端设置有用来与槽车气相法兰对接的气相臂法兰。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国石油化工股份有限公司 连云港杰瑞自动化有限公司 一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统及对接方法
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