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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本发明提供一种船载直升机快速夹持装置捕获方法，包括如下步骤：S1、根据位移传感器检测捕获行程，执行S2；S2、对捕获行程进行行程判定，当捕获行程为短行程时，执行S3；当捕获行程为中行程或长行程时，执行S4；S3、当机械臂加速至额定速度，执行工况一策略；S4、根据中行程或长行程设置各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度，执行S5；S5、根据各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度求得各阶段对应速度的各阶段缓冲起点位移，执行S6；S6、对机械臂进行实时位移监测得到机械臂实时速度，执行S7；S7、根据缓冲点判定和缓冲区间判定执行相应的制动策略。本发明不仅可以保证制动位移具有良好的控制精度和稳定性，还可以有效抑制系统的制动压力冲击。
主权项：1.一种船载直升机快速夹持装置捕获方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据位移传感器检测捕获行程，执行S2；S2、对捕获行程进行行程判定，当捕获行程为短行程时，执行S3；当捕获行程为中行程或长行程时，执行S4；S3、匀速开启机械臂进、回油路上的控制阀口，当机械臂加速至额定速度，执行工况一策略；S4、根据中行程或长行程设置各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度，执行S5；S5、根据各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度求得各阶段对应速度的各阶段缓冲起点位移，执行S6；S6、通过位移传感器和速度传感器对机械臂进行实时位移与实时速度监测，执行S7；S7、基于各阶段缓冲起点位移和各阶段对应速度，对机械臂的实时位移进行缓冲点判定、对机械臂的实时速度进行缓冲速度区间判定，并根据缓冲点判定和缓冲区间判定执行相应的制动策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 船载直升机快速夹持装置捕获方法
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