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申请/专利权人：株式会社斯巴鲁
摘要：本发明提供一种道路曲率推定装置，道路曲率推定装置具备相机装置和曲率运算装置，所述相机装置具有：拍摄部；以及边界线推定部，其根据至少每一帧的图像数据推定弯道的行驶车道与划分线之间的边界线，曲率运算装置具有最大曲率位置检测部、关注位置设定部以及关注位置曲率运算部，关注位置曲率运算部对由最大曲率位置检测部检测出的边界线的最大曲率位置与由关注位置设定部设定的边界线的关注位置进行比较，在关注位置位于比最大曲率位置更靠本车辆侧的位置的情况下，将关注位置的曲率设定为关注位置曲率，在关注位置位于比所述最大曲率位置更靠前的位置的情况下，将最大曲率位置的曲率设定为关注位置曲率。
主权项：1.一种道路曲率推定装置，其特征在于，具备相机装置和曲率运算装置，所述相机装置具有：拍摄部，其对本车辆前方进行拍摄；以及边界线推定部，其基于由所述拍摄部拍摄到的至少每一帧的图像数据推定所述本车辆前方的弯道处的车道与对该车道的左右进行划分的划分线之间的边界线，在该边界线设定多个边界线位置，并计算出该各边界线位置的曲率，所述曲率运算装置具有：最大曲率位置检测部，其从由所述边界线推定部计算出的多个所述边界线位置的曲率中检测呈现最大曲率的最大曲率位置；关注位置设定部，其设定所述边界线上的所述本车辆前方的关注位置；以及关注位置曲率运算部，所述关注位置曲率运算部对由所述最大曲率位置检测部检测出的所述最大曲率位置与由所述关注位置设定部设定的所述关注位置进行比较，在该关注位置位于比所述最大曲率位置更靠所述本车辆侧的位置的情况下，将所述关注位置的曲率设定为关注位置曲率，在该关注位置位于比所述最大曲率位置靠前的位置的情况下，将该最大曲率位置的曲率设定为所述关注位置曲率。
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