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申请/专利权人：浙江科技大学
摘要：本发明涉及磁流变液关节技术领域，公开了一种基于磁流变液的柔性关节，包括驱动轴外壳，在驱动轴外壳的顶面设有滚珠环形支撑，球状关节头放置于滚珠环形支撑上，围绕球状关节头设有一组磁流变液瓣片组合体，磁流变液瓣片组合体与球状关节头一起位于外置亥姆霍兹线圈装置的中心区域；球状关节头内部中空且设有内置电磁铁。本发明还同时提供了柔性关节的控制方法，包括准备状态、移动控制和复位控制。本发明的柔性关节实现方式，使得柔性关节不参与和驱动机构的扭矩和力的传递，避免柔性关节主要部件与传动机构直接连接，减少了柔性关节中磁流变液瓣片组合体的磨损。
主权项：1.一种基于磁流变液的柔性关节，其特征在于：包括驱动轴外壳11，在驱动轴外壳11的顶面设有滚珠环形支撑9，球状关节头2放置于滚珠环形支撑9上，围绕球状关节头2设有一组磁流变液瓣片组合体，磁流变液瓣片组合体与球状关节头2一起位于外置亥姆霍兹线圈装置17的中心区域；磁流变液瓣片组合体的底部与驱动轴外壳11转动连接，内部中空用以通入磁流变液；球状关节头2内部中空且设有内置电磁铁12，内置电磁铁12与球状关节头2的内壁为可拆卸连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江科技大学 一种基于磁流变液的柔性关节和控制方法
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