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申请/专利权人：佛山智能装备技术研究院
摘要：本发明涉及一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，属于机器人碰撞检测领域，包括步骤：S1、设计软碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的轻微接触；S2、设计硬碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的显著冲击；S3、设计碰撞阈值，用于区分正常操作与碰撞事件；S4、设计碰撞检测流程，通过实时监控机器人的状态，检测是否发生碰撞。通过设计软碰撞判定指标和硬碰撞判定指标，能够实现对碰撞事件的精确判断。设计碰撞阈值，能够明确区分机器人在操作过程中正常动作和碰撞事件，避免误判和漏判的情况。设计碰撞检测流程实时监控机器人的状态，能够及时发现碰撞事件并触发碰撞警，从而迅速采取相应的措施。
主权项：1.一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设计软碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的轻微接触；S2、设计硬碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的显著冲击；S3、设计碰撞阈值，用于区分正常操作与碰撞事件；S4、设计碰撞检测流程，通过实时监控机器人的状态，检测是否发生碰撞并触发碰撞报警。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山智能装备技术研究院 一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法
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