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申请/专利权人：电子科技大学

摘要：本发明公开一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题，本发明通过建立分布式电液伺服执行器非线性模型，实时采集电液伺服系统的反馈数据，设计期望轨迹的观测器，采用滑模扰动观测器对系统未知外负载扰动以及本身模型的参数不确定性进行估计，设计并计算令系统稳定的反步控制律，根据一致性控制律对分布式电液伺服机构实时进行驱动；实现通信时延下含有未知负载干扰以及参数不确定性的多个电液伺服执行器的协同控制，并提高多电液伺服控制系统的协同控制性能。

主权项：1.一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法，其特征在于，基于的电液伺服系统具体包括多节点分布式电液伺服执行器；所述控制方法包括：S1、建立多节点分布式电液伺服执行器各自对应的非线性模型；各分布式电液伺服器对应的非线性模型表示为： 其中，Ap表示液压缸的横截面积；xi1t表示第i个节点的液压缸位移，xi2t表示第i个节点的液压缸速度，xi3t表示第i个节点的负载压力；分别表示xi1t、xi2t、xi3t的微分；FLit表示第i个节点的液压缸的负载压力；yit表示第i个节点的位移；m表示负载块质量；Ctl表示总泄漏系数；ps表示供油压力；βe表示油体积弹性模量；Cd表示阀流量系数；w表示阀面积梯度；ρ表示油密度；K表示负载刚度系数；b表示油阻尼系数；Ksv表示放大系数；Vt表示总容积；uit表示第i个节点的输出电压；sgn·表示符号函数；S2、驱动电液伺服系统，实时采集电液伺服系统的反馈数据；S3、根据步骤S1的非线性模型与步骤S2的反馈数据，设计终端滑模扰动观测器，得到扰动估计；步骤S3设计的滑模扰动观测器表示为： 其中，为扰动估计值；si1t、si2t为滑模面函数；kdi1、kdi2为观测器增益；εi1、εi2、Di1、Di2为正常数；pi1、pi2、qi1、qi2为正奇数；si1t＝vi1t-xi2t，si2t＝vi2t-xi3t，S4、基于通信时延，设计期望轨迹观测器，并以此设计误差函数；S5、基于backstepping方法推导设计虚拟控制量以及李雅普洛夫能量函数，并结合终端滑模扰动观测器以及期望轨迹观测器，得到最终的反步控制律；S6、根据分布式反步控制律对多节点分布式电液伺服执行器实时进行驱动。

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百度查询： 电子科技大学 一种多电液伺服执行器在通信时延下的分布协同控制方法