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申请/专利权人：浙江强脑科技有限公司

摘要：本发明公开了假肢晃动控制方法、装置、智能假肢、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢的运动模式，并确定所述运动模式下所述智能假肢中单只假肢所处的运动状态，其中，所述运动状态包括单只假肢处于落地支撑状态或者处于站立起步状态；获取单只假肢处于所述运动状态时，膝关节的转轴的转动角度数据；基于所述转动角度数据，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整。本发明可以针对单只假肢，通过调整膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力来控制假肢晃动，提高假肢的稳定性与寿命，保证用户的使用安全。

主权项：1.一种假肢晃动控制方法，其特征在于，所述假肢晃动控制方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供伸展阻力或弯曲阻力，所述假肢晃动控制方法包括：获取智能假肢的运动模式，并确定所述运动模式下所述智能假肢中单只假肢所处的运动状态，其中，所述运动状态包括单只假肢处于落地支撑状态或者处于站立起步状态；获取单只假肢处于所述运动状态时，膝关节的转轴的转动角度数据；基于所述转动角度数据，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整；所述基于所述转动角度数据，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整，包括：将所述转动角度数据与所述运动状态进行匹配，并在所述转动角度数据与所述运动状态匹配成功时，获取所述运动模式所对应的角度范围；将所述转动角度数据与所述角度范围进行比较；若所述转动角度数据超出所述角度范围，则对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整；所述将所述转动角度数据与所述运动状态进行匹配，包括：分别获取转动角度数据所对应的第一时间戳信息以及落地支撑状态或者站立起步状态所对应的第二时间戳信息；将第一时间戳信息与第二时间戳信息进行匹配，确定转动角度数据与落地支撑状态或者站立起步状态是否匹配成功；所述若所述转动角度数据超过所述角度范围，则对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整，包括：若所述转动角度数据超过所述角度范围，则获取所述转动角度数据超出所述角度范围的差值数据；基于所述差值数据确定阻力调整量，其中，所述阻力调整量包括弯曲阻力调整量或者伸展阻力调整量；基于所述阻力调整量，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整；所述基于所述差值数据确定阻力调整量，包括：获取预设的阻力调整参考表，所述阻力调整参考表中记载了不同差值数据所对应的阻力调整量；将所述差值数与所述阻力调整参考表进行匹配后，确定阻力调整量；或者，所述基于所述差值数据确定阻力调整量，包括：设置差值数据与阻力调节等级之间的对应关系，基于该对应关系与当前确定差值数据进行匹配，确定出阻力调节等级，每一个阻力调节等级对应阻力调整量，所述阻力调整量是包括行走模式下的弯曲阻力调整量以及跑步模式下的伸展阻力调整量；所述基于所述阻力调整量，对所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力或者伸展阻力进行调整，包括：若运动模式为跑步模式，则以所述伸展阻力调整量增大所述单只假肢的膝关节的伸展阻力；若运动模式为行走模式，则以所述弯曲阻力调整量增大所述单只假肢的膝关节的弯曲阻力；所述方法还包括：将转动角度数据在行走模式下调整后的弯曲阻力以及在跑步模式下调整后的伸展阻力上传至服务器，以通过所述服务器对调整后的伸展阻力与调整后的弯曲阻力进行大数据学习与分析，并作为阻力调整参考数据。

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