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申请/专利权人：天津弘盛科技有限公司

摘要：本发明提供了一种针对故障勘测船的无人机自主定位追踪监测方法及设备。所述方法包括：根据故障勘测船的航向角及速度构建第一定位追踪模型；实时测算故障勘测船运动方向与海平面坐标系横轴的夹角及故障勘测船的速度，并根据测算结果构建所述定位追踪模型的约束条件；确定无人机定位追踪故障勘测船的目标函数，根据所述目标函数及第一定位追踪模型构建第二定位追踪模型，根据第一定位追踪模型及第二定位追踪模型得到第三定位追踪模型，对第三定位追踪模型构建定位追踪控制器；采用所述定位追踪控制器控制无人机飞至故障勘测船上空，无人机对故障勘测船发出声光警告，并对故障勘测船进行实时拍摄。本发明可以避免海洋勘测资源的浪费。

主权项：1.一种针对故障勘测船的无人机自主定位追踪监测方法，其特征在于，包括：根据故障勘测船的航向角及速度构建第一定位追踪模型；实时测算故障勘测船运动方向与海平面坐标系横轴的夹角及故障勘测船的速度，并根据测算结果构建所述定位追踪模型的约束条件；确定无人机定位追踪故障勘测船的目标函数，根据所述目标函数及第一定位追踪模型构建第二定位追踪模型，根据第一定位追踪模型及第二定位追踪模型得到第三定位追踪模型，对第三定位追踪模型构建定位追踪控制器；采用所述定位追踪控制器控制无人机飞至故障勘测船上空，无人机对故障勘测船发出声光警告，并对故障勘测船进行实时拍摄；所述根据故障勘测船的航向角及速度构建第一定位追踪模型，包括： 其中，D为无人机在海平面上的竖直投影至故障勘测船的距离；VG为故障勘测船的速度；θG为故障勘测船运动方向与海平面坐标系横轴的夹角；β为无人机在海平面上的竖直投影与故障勘测船的连线与海平面坐标系横轴的夹角；VF为无人机在海平面上的竖直投影的速度；θF为无人机在海平面上的竖直投影速度方向与海平面坐标系横轴的夹角；cos为求余弦符号；sin为求正弦符号；·为对时长求一阶导数符号；所述根据所述目标函数及第一定位追踪模型构建第二定位追踪模型，包括： 其中，σ为第一中间变量；为第二定位追踪模型；所述根据第一定位追踪模型及第二定位追踪模型得到第三定位追踪模型，包括： 其中，σ0为第二中间变量；为第三定位追踪模型；所述对第三定位追踪模型构建定位追踪控制器，包括： 其中，u为定位追踪控制器；θG0为对θG的估计值；K为控制参数；η为大于零的常数。

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