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申请/专利权人：中车大连电力牵引研发中心有限公司

摘要：本发明提供一种控制系统，该系统包括：模糊控制器、积分器以及第一加法器；模糊控制器的输出端与第一加法器的第一输入端连接，积分器的输出端与第一加法器的第二输入端连接；模糊控制器用于对被测量的误差和误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量；积分器用于当误差和误差变化率均在预设范围内时，对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量；第一加法器用于对主输出量和附加输出量进行迭加处理得到输出量，以实现用附加输出量补偿主输出量的稳态误差。在系统处于动态调整阶段不引入积分器，保留模糊控制器良好的动态特性；在系统进入稳态后引入积分器，用附加输出量补偿主输出量的稳态误差。

主权项：1.一种控制系统，其特征在于，包括：模糊控制器、积分器、第一加法器、第二加法器以及第三加法器；所述模糊控制器的输出端与所述第一加法器的第一输入端连接，所述积分器的输出端与所述第一加法器的第二输入端连接；所述模糊控制器用于对被测量的误差和所述误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量；所述积分器用于当所述误差和所述误差变化率均在预设范围内时，对所述误差和所述误差变化率进行积分处理得附加输出量；所述第一加法器用于对所述主输出量和所述附加输出量进行迭加处理得到输出量，以实现用所述附加输出量补偿所述主输出量的稳态误差；所述第二加法器的第一输出端与所述模糊控制器的第一输入端连接，所述第二加法器的第二输出端与所述积分器的第一输入端连接，所述第二加法器用于使当前时刻的误差减去上一时刻的误差获得所述误差的变化率；所述第三加法器的第一输出端与所述模糊控制器的第二输入端连接，所述第三加法器的第二输出端与所述第二加法器的输入端连接，所述第三加法器的第三输出端与所述积分器的第二输入端连接；所述第三加法器用于使被控量的参考值减去所述被控量的实测值以获得所述误差，其中，所述被控量的实测值为将所述第一加法器的输出量施加在被控对象后检测到所述被控对象上的被控量的数值；所述模糊控制器具体包括：模糊化环节、模糊控制环节以及解糊化环节；所述模糊化环节用于将所述误差和所述误差变化率转化为模糊量，模糊控制环节用于对所述模糊量以预设的所述模糊控制方法进行模糊控制输出中间模糊量；所述解糊化环节用于将所述中间模糊量转化为所述主输出量。

全文数据：控制系统技术领域本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制系统。背景技术模糊逻辑控制简称模糊控制，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。常规的模糊控制器是以被控量的误差e和误差变化ec作为输入变量，系统输出u是以被控量的误差e和误差变化ec经模糊推理得到的结果。这种控制器具有较强的比例-微分控制作用，其中，比例调节是指将被调量与给定值比较，按偏差的大小成比例地输出连续信号以控制执行器的模拟调节器，可以通过增大比例系数提高稳态精确度。微分调节器是将被调量与给定值比较，按偏差的微分值输出连续信号的控制执行器的模拟调节器，可以实现超前调节的功能。但是，现有的模糊控制器的积分控制作用较弱，使得模糊控制器输出变量存在稳态误差。发明内容本发明提供一种控制系统，旨在解决现有的模糊控制器的积分控制作用较弱，使得模糊控制器输出变量存在稳态误差的技术问题。为实现上述目的，本发明提供了一种控制系统，包括：模糊控制器、积分器以及第一加法器；模糊控制器的输出端与第一加法器的第一输入端连接，积分器的输出端与第一加法器的第二输入端连接；模糊控制器用于对被测量的误差和误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量；积分器用于当误差和误差变化率均在预设范围内时，对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量；第一加法器用于对主输出量和附加输出量进行迭加处理得到输出量，以实现用附加输出量补偿主输出量的稳态误差。在本发明提供的一种控制系统中，包括模糊控制器、积分器以及第一加法器，模糊控制器对被测量的误差和误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量，当误差和误差变化率均在预设范围内时，积分器对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量，在系统处于动态调整阶段不引入积分器，以保留模糊控制器良好的动态特性；在系统进入稳态后引入积分器，以用附加输出量补偿主输出量的稳态误差，消除稳态误差。可选地，积分器具体包括：第一输入环节、判断环节、切换环节以及积分环节；判断环节输入端与第一输入环节的第一输出端连接，判断环节的第一输出端与切换环节的控制端连接，切换环节的输出端与积分环节的输入端连接；判断模块用于判断误差和误差变化率是否均在预设范围内，以使切换环节在误差和误差变化率均在预设范围内，将积分环节的输出端与第一输入环节的第二输出端连接，使积分环节对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量。在本发明提供的一种控制系统中，积分器包括第一输入环节、判断环节、切换环节以及积分环节，通过判断环节判断误差和误差变化率均在预设范围内，以控制切换环节，使第一输入环节和积分环节之间连接，实现在误差和误差变化率均在预设范围内，积分器输出附加输出量，以补偿主输出量的稳态误差，实现消除稳态误差。可选地，积分器还包括：第二输入环节，其中，第二输入环节的输出量为零；当误差和误差变化率均在预设范围之外时，切换环节的第一输入端与第一输入环节的输出端接通，以使积分器的输出量为零；当误差和误差变化率均在预设范围内时，切换环节的第一输入端与第一输入环节的输出端接通，以使积分环节的输出端与第一输入环节的第二输出端连接，使积分环节对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量。在本发明提供的一种控制系统中，积分器还包括第二输入环节，当误差和误差变化率均在预设范围之外时，切换环节的第一输入端与第一输入环节的输出端接通，以使积分器的输出量为零，即在系统处于动态调整阶段不引入积分器，以保留模糊控制器良好的动态特性，在系统进入稳态后引入积分器，以用附加输出量补偿主输出量的稳态误差，消除稳态误差。可选地，当误差和误差变化率均在预设范围之外时，切换环节的第二输入端与第二输入环节的输出端接通，并向积分环节输入清零控制信号，以使积分器的输出量为零。在本发明提供的一种控制系统中，当误差和误差变化率均在预设范围之外时，切换环节向积分环节输入清零控制信号，以保证积分器的输出量为零，以保留模糊控制器良好的动态特性。可选地，积分器还包括：第一比例环节；第一比例环节位于判断环节和积分环节之间，第一比例环节用于对误差进行比例控制，以使积分器输出与误差的差值在预设值范围内的附加输出量。在本发明提供的一种控制系统中，积分器还包括第一比例环节，第一比例环节对误差进行比例控制，以使积分器输出附加输出量与误差的差值在预设值范围内，以消除主输出量的稳态误差。可选地，误差和误差变化率均在预设范围内，具体包括：误差和误差变化率的积大于零且误差在预设范围内；或者，误差变化率为零且误差不为零。在本发明提供的一种控制系统中，在观测到误差在预设范围内，且误差变化率与误差同方向时，则认为误差已经稳定。或者，误差变化率为零且误差不为零，也认为误差已经稳定。以此为依据控制积分器输出量，实现在系统处于动态调整阶段不引入积分器，以保留模糊控制器良好的动态特性；在系统进入稳态后引入积分器，以用附加输出量补偿主输出量的稳态误差，消除稳态误差。可选地，模糊控制器具体包括：模糊化环节、模糊控制环节以及解糊化环节；模糊化环节用于将误差和误差变化率转化为模糊量，模糊控制环节用于对模糊量以预设的模糊控制方法进行模糊控制输出中间模糊量；解糊化环节用于将中间模糊变数转化为主输出量。在本发明提供的一种控制系统中，模糊控制器包括模糊化环节、模糊控制环节以及解糊化环节，模糊化环节将误差和误差变化率转化为模糊量，以使模糊控制环节对模糊量以预设的模糊控制方法进行模糊控制输出中间模糊量，解糊化环节将中间模糊变数转化为主输出量，以便于根据主输出量和附加输出量对被测对象进行控制。可选地，系统还包括：第二加法器；第二加法器的输出端与模糊控制器的第一输入端连接，第二加法器的第二输出端与积分器的第一输入端连接，第二加法器用于使当前时刻的误差减去上一时刻的误差获得误差的变化率。在本发明提供的一种控制系统中，系统还包括第二加法器，第二加法器根据当前时刻的误差减去上一时刻的误差获得误差的变化率，以使模糊控制器对被测量的误差和误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量，当误差和误差变化率均在预设范围内时，积分器对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量，实现消除稳态误差。可选地，系统还包括：第三加法器；第三加法器的第一输出端与模糊控制器的第二输入端连接，第三加法器的第二输出端与第二加法器的输入端连接，第三加法器的第三输出端与积分器的第二输入端连接；第三加法器用于使被控量的参考值减去被控量的实测值以获得误差，其中，被控量的实测值为将第一加法器的输出量施加在被控对象后检测到被控对象上的被控量的数值。在本发明提供的一种控制系统中，系统还包括第三加法器，第三加法器用于根据被控量的参考值减去被控量的实测值获得误差，以使模糊控制器对被测量的误差和误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量，当误差和误差变化率均在预设范围内时，积分器对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量，实现消除稳态误差。可选地，系统还包括：第二比例环节以及第三比例环节；第二比例环节的输入端与第三加法器的第一输出端连接，第二比例环节的输出端与模糊控制器的输入端连接，第三比例环节的输入端与第二加法器的输出端连接，第三比例环节的输出端与模糊控制器的第二输入端连接；第二比例环节用于对误差进行比例控制处理，第三比例环节用于对误差的变化率进行比例控制处理。在本发明提供的一种控制系统中，系统还包括第二比例环节以及第三比例环节，第二比例环节对误差进行比例控制处理，第三比例环节对误差的变化率进行比例控制处理，以便于模糊控制器和积分器对误差和误差变化率进行处理，实现消除稳态误差。本发明提供的控制系统中，系统包括模糊控制器、积分器以及第一加法器，模糊控制器用于对被测量的误差和误差的变化率根据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量，积分器仅在误差和误差变化率均在预设范围内时对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量，使得系统在处于动态调整阶段不进行积分控制，以保留模糊控制器良好的动态特性，系统在进入稳态后进行积分控制，以用附加输出量补偿主输出量的稳态误差，消除稳态误差。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明根据一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图；图2为本发明根据另一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图；图3为本发明根据又一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图；图4为本发明根据再一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图；图5为本发明根据再另一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图；图6为本发明根据再又一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明根据一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的控制系统包括模糊控制器100、积分器200以及第一加法器300。在上述控制系统中，模糊控制器100的输出端与第一加法器300的第一输入端连接，积分器200的输出端与第一加法器300的第二输入端连接。当上述控制系统工作时，向模糊控制器100输入误差e和误差变化率dedt，在模糊控制器100内设有模糊控制方法，模糊控制器100对被测量的误差e和误差的变化率dedt依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量。同时向积分器200输入误差e和误差变化率dedt，积分器200判断误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内，当误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内时，积分器对误差e和误差变化率dedt进行积分处理获得附加输出量。第一加法器300用于对附加输出量和主输出量进行叠加处理输出控制量。在上述的控制系统中，积分控制器仅在误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内时，对误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内进行积分控制，实现用附加输出量补偿主输出量的稳态误差，使得第一加法器输出的控制量作用于被控变量时，使被控变量的测量值等于被测变量的参考值，实现被控变量的准确控制。图2为本发明根据另一示例性实施例示出的模糊控制器的结构示意图，如图2所示，本实施例提供的控制系统包括模糊控制器100、积分器200以及第一加法器300。其中，模糊控制器100包括模糊化环节101、模糊控制环节102以及解糊化环节103。在上述控制系统中，模糊化环节101的输出端与模糊控制环节102的输入端连接，模糊控制环节102的输出端与解糊化环节103的输入端连接，解糊化环节103的输出端与第一加法器300的输入端连接。当上述控制系统工作时，模糊化环节101将误差e和误差变化率dedt转化为模糊量，即将误差e和误差变化率dedt转化为用语音值表示的某一限定码序数，而每一个限定码表示论域内的一个模糊子集，并有其隶属度函数来定义。当模糊化环节101将误差e和误差变化率dedt转化为模糊量后，模糊控制环节103对模糊量以预设的模糊控制方法进行模糊控制，并输出中间模糊量。解糊化环节用于将中间模糊变数转化为主输出量，其中，主输出量为精确量。在上述的控制系统中，模糊化环节101将误差e和误差变化率dedt转化为模糊量，模糊控制环节103对模糊量以预设的模糊控制方法进行模糊控制输出中间模糊量，解糊化环节将中间模糊变数转化为主输出量，使模糊控制器实现将误差e和误差变化率dedt进行模糊控制得到主输出量，积分控制器输出附加输出量，以补偿主输出量的稳态误差。图3为本发明根据又一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的胡控制系统包括模糊控制器100、积分器200、第一加法器300、第二加法器800、第三加法器700、第一比例控制器400。在上述控制系统中，模糊控制器100的输出端通过第一比例控制器400与第一加法器300的第一输入端连接，积分器200的输出端与第一加法器300的第二输入端连接，第二加法器800的第一输出端与模糊控制器100的第一输入端连接，第三加法器700的第一输出端与模糊控制器100的第二输入端连接，第三加法器700的第二输出端与第二加法器800的输入端连接，第三加法器700的第三输出端与积分器200的第一输入端连接，第二加法器800的第二输出端与积分器200的第一输入端连接。当上述控制系统工作时，第三加法器700将被控量的参考值减去被控量的实测值以获得误差e，其中，被控量的实测值为将第一加法器的输出量施加在被控对象后检测到被控对象上的被控量的数值。第二加法器800接收第三加法器700输出的误差，并将后一个时刻的误差减去前一个时刻的误差，以获得误差变化率。模糊控制器100对误差e和误差变化率dedt进行模糊控制，并输出中间主输出量。第一比例控制器400对中间主输出量进行比例控制，输出主输出量，第一比例控制器400将主输出量调整到被控对象所能接收的输入范围之内。当上述控制系统工作时，由第一比例控制器400将主输出量调整到被控对象所能接收的输入范围之内。积分器200判断误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内，当误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内时，积分器对误差e和误差变化率dedt进行积分处理获得附加输出量。第一加法器300用于对附加输出量和主输出量进行叠加处理输出控制量。在上述控制系统中，通过第二加法器和第三加法器，获得被控对象的误差量和误差变化率，模糊控制器对误差量和误差变化率进行模糊控制，得到中间主输出量，并由第一比例控制器将中间主输出量调整到被控对象可接收数值的范围之内，积分控制器输出附加输出量，以补偿主输出量的稳态误差，实现对被控对象的精确模糊控制。更具地，误差和误差变化率均在预设范围内，具体包括：误差和误差变化率的积大于零且误差在预设范围内；或者，误差变化率为零且误差不为零。用如下公式表示：当且|e|ε时，积分环节对误差e和误差变化率dedt进行积分控制；其中，e表示误差，表示误差变化率，ε为预设的阈值。或者，当且e≠0时，积分环节对误差e和误差变化率dedt进行积分控制。相反地，当时，积分环节不对误差e和误差变化率dedt进行积分控制，积分环节不工作；或者，当且|e|≥ε时，积分环节不对误差e和误差变化率dedt进行积分控制，积分环节不工作；或者，且e＝0，积分环节不对误差e和误差变化率dedt进行积分控制，积分环节不工作；或者，且e＝0，积分环节不对误差e和误差变化率dedt进行积分控制，积分环节不工作。图4为本发明根据再一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的控制系统包括模糊控制器100、积分器200、第一加法器300、第二加法器800、第三加法器700、第一比例控制器400、第二比例控制器500以及第三比例控制器600。在上述控制系统中，模糊控制器100的输出端通过第一比例控制器400与第一加法器300的第一输入端连接，积分器200的输出端与第一加法器300的第二输入端连接，第二加法器800的第一输出端通过第三比例控制器600与模糊控制器100的第一输入端连接，第三加法器700的第一输出端通过第二比例控制器500与模糊控制器100的第二输入端连接，第三加法器700的第二输出端与第二加法器800的输入端连接，第三加法器700的第三输出端与积分器200的第一输入端连接，第二加法器800的第二输出端与积分器200的第二输入端连接。在上述控制系统中，第三加法器700将被控量的参考值减去被控量的实测值以获得误差e，第二加法器800接收第三加法器700输出的误差，并将后一个时刻的误差减去前一个时刻的误差，以获得误差变化率。误差e经过第二比例控制器500进行比例控制后，误差e被调整到模糊控制器100的控制范围，误差变化率dedt经过第三比例控制器600进行比例控制后，误差变化率dedt被调整到模糊控制器100的控制范围，模糊控制器100对进行比例控制后的误差e和误差变化率dedt进行模糊控制，并输出中间主输出量。第一比例控制器400对中间主输出量进行比例控制，输出主输出量，第一比例控制器400将主输出量调整到被控对象所能接收的输入范围之内。在上述控制系统中，由第一比例控制器400将主输出量调整到被控对象所能接收的输入范围之内。积分器200判断误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内，当误差e和误差变化率dedt是否均在预设的范围内时，积分器对误差e和误差变化率dedt进行积分处理获得附加输出量。第一加法器300用于对附加输出量和主输出量进行叠加处理输出控制量。在上述控制系统中，通过第二加法器和第三加法器，获得被控对象的误差量和误差变化率，由第二比例控制器和第三比例控制器将误差和误差变化率调整到模糊控制器的控制范围，并由第一比例控制器将中间主输出量调整到被控对象可接收数值的范围之内，积分控制器输出附加输出量，以补偿主输出量的稳态误差，实现对被控对象的精确模糊控制。图5为本发明根据再另一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的控制系统包括模糊控制器100、积分器200、第一加法器300、第二加法器800、第三加法器700、第一比例控制器400、第二比例控制器500以及第三比例控制器600。其中，积分器200包括第一输入环节201、判断环节203、切换环节204以及积分环节205。在上述控制系统中，判断环节203输入端与第一输入环节201的第一输出端连接，判断环节203的第一输出端与切换环节204的控制端连接，判断环节206的第二输出端与积分环节205的控制端连接，切换环节204的输出端与积分环节205的输入端连接，第一输入环节201接收误差e和误差变化率dedt。当上述控制系统工作时，第一输入环节201在接收到误差e和误差变化率dedt后，将误差e和误差变化率dedt传输至判断环节203，判断环节203判断误差e和误差变化率dedt均在预设范围内，若误差e和误差变化率dedt均在预设范围内，将积分环节的输出端与第一输入环节的第二输出端连接，使积分环节对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量。判断环节203判断误差e和误差变化率dedt均在预设范围之外后，将积分环节的输出端与第一输入环节的第二输出端断开，积分器不工作。在上述控制系统中，通过判断环节判断误差和误差变化率均在预设范围内，以控制切换环节，使第一输入环节和积分环节之间连接，实现在误差和误差变化率均在预设范围内，积分器输出附加输出量，以补偿主输出量的稳态误差，实现消除稳态误差。在误差和误差变化率均在预设范围之外，积分器不工作，以保留模糊控制器良好的动态特性。图6为本发明根据再又一示例性实施例示出的控制系统的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的控制系统包括模糊控制器100、积分器200、第一加法器300、第二加法器800、第三加法器700、第一比例控制器400、第二比例控制器500以及第三比例控制器600。其中，积分器200包括第一输入环节201、第二输入环节202、判断环节203、切换环节204以及积分环节205。在上述控制系统中，判断环节203输入端与第一输入环节201的第一输出端连接，判断环节203的第一输出端与切换环节204的控制端连接，判断环节206的第二输出端与积分环节205的控制端连接，切换环节204的输出端与积分环节205的输入端连接，第一输入环节201接收误差e和误差变化率dedt，第二输入环节202的输入量为零。当上述控制系统工作时，第一输入环节201在接收到误差e和误差变化率dedt后，将误差e和误差变化率dedt传输至判断环节203，判断环节203判断误差e和误差变化率dedt均在预设范围内，若误差e和误差变化率dedt均在预设范围内，将积分环节的输出端与第一输入环节的第二输出端连接，使积分环节对误差和误差变化率进行积分处理得附加输出量。判断环节203判断误差e和误差变化率dedt均在预设范围之外后，将积分环节的输出端与第二输入环节的输出端连接，使得积分环节的输入量为零，并且判断环节向积分环节输入清零控制信号，以使积分环节的输出量为零。实现在误差和误差变化率均在预设范围之外，积分器不工作，以保留模糊控制器良好的动态特性。在上述控制系统中，通过判断环节判断误差和误差变化率均在预设范围内，以控制切换环节，在误差和误差变化率均在预设范围之外时，将积分环节的输出端与第二输入环节的输出端连接，使得积分环节的输入量为零，并且判断环节向积分环节输入清零控制信号，确保积分环节的输出量为零，积分器不工作，以保留模糊控制器良好的动态特性。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求：1.一种控制系统，其特征在于，包括：模糊控制器、积分器以及第一加法器；所述模糊控制器的输出端与所述第一加法器的第一输入端连接，所述积分器的输出端与所述第一加法器的第二输入端连接；所述模糊控制器用于对被测量的误差和所述误差的变化率依据预设的模糊控制方法进行模糊控制后获得主输出量；所述积分器用于当所述误差和所述误差变化率均在预设范围内时，对所述误差和所述误差变化率进行积分处理得附加输出量；所述第一加法器用于对所述主输出量和所述附加输出量进行迭加处理得到输出量，以实现用所述附加输出量补偿所述主输出量的稳态误差。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述积分器具体包括：第一输入环节、判断环节、切换环节以及积分环节；所述判断环节输入端与所述第一输入环节的第一输出端连接，所述判断环节的第一输出端与所述切换环节的控制端连接，所述切换环节的输出端与所述积分环节的输入端连接；所述判断模块用于判断所述误差和所述误差变化率是否均在预设范围内，以使所述切换环节在所述误差和所述误差变化率均在预设范围内，将所述积分环节的输出端与所述第一输入环节的第二输出端连接，使所述积分环节对所述误差和所述误差变化率进行积分处理得附加输出量。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述积分器还包括：第二输入环节；其中，所述第二输入环节的输出量为零；当所述误差和所述误差变化率均在预设范围之外时，所述切换环节的第一输入端与所述第二输入环节的输出端接通，以使所述积分器的输出量为零；当所述误差和所述误差变化率均在预设范围内时，所述切换环节的第一输入端与所述第一输入环节的输出端接通，以使所述积分环节的输出端与所述第一输入环节的第二输出端连接，使所述积分环节对所述误差和所述误差变化率进行积分处理得附加输出量。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，当所述误差和所述误差变化率均在预设范围之外时，所述切换环节的第二输入端与所述切换环节的输出端接通，并向所述积分环节输入清零控制信号，以使所述积分器的输出量为零。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述积分器还包括：第一比例环节；所述第一比例环节位于所述判断环节和积分环节之间，所述第一比例环节用于对所述误差进行比例控制，以使所述积分器输出与所述误差的差值在预设值范围内的附加输出量。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述误差和所述误差变化率均在预设范围内，具体包括：所述误差和所述误差变化率的积大于零且所述误差在预设范围内；或者，所述误差变化率为零且所述误差不为零。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述模糊控制器具体包括：模糊化环节、模糊控制环节以及解糊化环节；所述模糊化环节用于将所述误差和所述误差变化率转化为模糊量，模糊控制环节用于对所述模糊量以预设的所述模糊控制方法进行模糊控制输出中间模糊量；所述解糊化环节用于将所述中间模糊变数转化为所述主输出量。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二加法器；所述第二加法器的第一输出端与所述模糊控制器的第一输入端连接，所述第二加法器的第二输出端与所述积分器的第一输入端连接，所述第二加法器用于使当前时刻的误差减去上一时刻的误差获得所述误差的变化率。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第三加法器；所述第三加法器的第一输出端与所述模糊控制器的第二输入端连接，所述第三加法器的第二输出端与所述第二加法器的输入端连接，所述第三加法器的第三输出端与所述积分器的第二输入端连接；所述第三加法器用于使被控量的参考值减去所述被控量的实测值以获得所述误差，其中，所述被控量的实测值为将所述第一加法器的输出量施加在被控对象后检测到所述被控对象上的被控量的数值。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二比例环节以及第三比例环节；所述第二比例环节的输入端与所述第三加法器的第一输出端连接，所述第二比例环节的输出端与所述模糊控制器的输入端连接，所述第三比例环节的输入端与所述第二加法器的输出端连接，所述第三比例环节的输出端与所述模糊控制器的第二输入端连接；所述第二比例环节用于对所述误差进行比例控制处理，所述第三比例环节用于对所述误差的变化率进行比例控制处理。

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