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申请/专利权人：大连美德乐工业自动化股份有限公司

摘要：本发明公开了一种永磁体自动检测及加工专机，包括支撑及防护框架、笛卡尔坐标机器人、物料台、末端执行器、操作面板、工作台；末端执行器安装在笛卡尔坐标机器人上，笛卡尔坐标机器人、操作面板、工作台安装在支撑及防护框架上，物料台停止时、工作台工作时位于笛卡尔坐标机器人的工作范围内。本发明通过磁致伸缩传感器检测磁场的精确位置，根据磁场精确位置作为定位中心进行加工；在同一台设备上自动完成加工和复检的两种功能，加工和复检完成后自动送回物料台，可以配合输送线或者AGV实现自动化生产；使用本发明之后，磁铁加工精度提高到±0.2mm，磁铁在高速输送线上的定位精度提高到±0.5mm。

主权项：1.一种永磁体自动检测及加工专机，其特征在于，包括支撑及防护框架（1）、笛卡尔坐标机器人（2）、物料台（3）、末端执行器（4）、操作面板（5）、工作台（6）；末端执行器（4）安装在笛卡尔坐标机器人（2）上，笛卡尔坐标机器人（2）、操作面板（5）、工作台（6）安装在支撑及防护框架（1）上，物料台（3）停止时、工作台（6）工作时位于笛卡尔坐标机器人（2）的工作范围内；工作台（6）包括检测校正工位（61）、永磁体磁场中心检测工位（62）、永磁体换向工位（63）、永磁体打胶工位（64）、打胶校正工位（65）；校正框架一（611）、磁致伸缩传感器一（613）和永磁体夹持座一（627）安装在高精度安装座一（614）上，耳环一（621）、固定铰链一（628）安装在永磁体夹持座一（627）上，耳环一（621）、气缸一（622）、耳环二（623）、连杆一（624）、压头一（625）依次连接，连杆一（624）中部安装到固定铰链一（628）上；校正框架二（651）、磁致伸缩传感器二（641）和永磁体夹持座二（648）安装在高精度安装座二（652）上，固定铰链二（643）安装在永磁体夹持座二（648）上，耳环四（647）安装在校正框架二（651）上，耳环四（647）、气缸二（646）、耳环三（645）、连杆二（644）、压头二（642）依次连接，连杆二（644）中部安装到固定铰链二（643）上；永磁体换向工位（63）通过底板安装在支撑及防护框架（1）上；工作台（6）与物料台（3）之间设置有磁隔离铁板（66），磁隔离铁板（66）安装在支撑及防护框架（1）上；笛卡尔坐标机器人（2）包括Y轴安装基座（21）、Y轴机器人（22）、X轴安装基座（23）、X轴机器人（24）、Z轴安装基座（25）、Z轴机器人（26）、Z轴拖链及支架（27）、X轴拖链及支架（28）；Y轴安装基座（21）上安装Y轴机器人（22），Y轴机器人（22）上安装X轴安装基座（23），X轴安装基座（23）上安装X轴机器人（24），X轴机器人（24）上安装Z轴安装基座（25），Z轴安装基座（25）上安装Z轴机器人（26），Z轴拖链及支架（27）的一端固连在Z轴安装基座（25）上，另一端固连在X轴机器人（24）或X轴安装基座（23）上，X轴拖链及支架（28）的一端固连在X轴安装基座（23）上，另一端固连在Y轴安装基座（21）或Y轴机器人（22）上；末端执行器（4）包括打胶末端执行器（41）、打孔末端执行器（42）、夹持末端执行器（43），打胶末端执行器（41）、打孔末端执行器（42）、夹持末端执行器（43）分别安装在3个Z轴机器人（26）上；打孔末端执行器（42）包括夹头（421）、电主轴（422）、电机（423），夹头（421）固连在电主轴（422）上；夹持末端执行器（43）包括摆缸（431）、夹爪连接件（432）、夹爪（433）、夹爪手指（434），摆缸（431）的一端与夹爪连接件（432）固连，另一端与Z轴机器人（26）固连，夹爪（433）固连在夹爪连接件（432）上，夹爪（433）的末端安装有夹爪手指（434）。

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