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申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司;中国二十二冶集团有限公司

摘要：本发明提供一种块状构件的焊接方法、系统、装置及存储介质，该方法基于处理器实现，包括：获取节点数据，节点数据包括构件尺寸；获取构件的点云数据；点云数据的获取方式相关于构件尺寸；基于点云数据得到拟合面；基于拟合面，确定构件的焊接点位，并生成焊接点表数组；基于焊接点表数组，确定焊缝集，焊缝集包括至少一条焊缝、焊缝的焊缝类型以及焊缝上的目标点位；基于焊缝集和焊接点表数组，确定焊接方案，焊接方案包括焊接路径。

主权项：1.一种块状构件的焊接方法，其特征在于，所述方法基于处理器实现，包括：获取节点数据，节点数据包括构件尺寸；获取构件的点云数据；所述点云数据的获取方式相关于所述构件尺寸，包括：响应于所述构件尺寸大于尺寸阈值，基于所述构件尺寸，将所述构件划分为多个子构件区域；其中，所述子构件区域的尺寸小于所述尺寸阈值；基于点云获取装置，按照预设扫描顺序对所述多个子构件区域进行识别，得到所述构件的所述点云数据；响应于所述多个子构件区域存在重叠区域，所述方法还包括：提取所述重叠区域中对应第一子构件区域的第一特征点和对应第二子构件区域的第二特征点；其中，所述第一子构件区域和所述第二子构件区域为存在所述重叠区域的相邻两个所述子构件区域，所述第一特征点为所述第一子构件区域对应的第一坐标系下的公共特征点，所述第二特征点为所述第二子构件区域对应的第二坐标系下的所述公共特征点；基于所述第一特征点和所述第二特征点，通过特征匹配算法确定匹配特征点对；基于所述匹配特征点对，确定单应性矩阵；所述单应性矩阵为描述所述公共特征点在所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的位置映射关系的矩阵；基于所述单应性矩阵，将所述第一特征点转换至所述第二坐标系，得到第三特征点；将所述第二特征点和所述第三特征点进行点位合并，确定所述重叠区域的所述点云数据；响应于所述构件尺寸小于所述尺寸阈值，基于所述构件尺寸，确定节点图例；所述节点图例被配置为指示所述构件和或采集装置的摆放位置；基于所述采集装置，对所述构件进行识别，得到至少两个构件角点的角点位置数据；基于所述至少两个构件角点的角点位置数据，确定所述构件的中心位置数据；基于所述中心位置数据，确定扫描位置数据；基于所述点云获取装置，按照所述扫描位置数据，对所述构件进行识别，得到所述构件的所述点云数据；基于所述点云数据得到拟合面；基于所述拟合面，确定所述构件的焊接点位，并生成焊接点表数组；所述焊接点表数组包括焊嘴姿态参数，所述焊嘴姿态参数的确定方法包括：基于焊缝尺寸、材料参数、焊接工作参数、主件倾斜度以及构件厚度，构建焊接特征向量；基于所述焊接特征向量，通过检索向量数据库确定所述焊嘴姿态参数；基于所述焊接点表数组，确定焊缝集，所述焊缝集包括至少一条焊缝、所述焊缝的焊缝类型以及所述焊缝上的目标点位；基于所述焊缝集和所述焊接点表数组，确定焊接方案，所述焊接方案包括焊接路径。

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