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申请/专利权人：上海嘉丰车路数字技术有限公司
摘要：本申请公开了一种用于安全驾驶的数字化交通路径规划方法，包括：定位目标车辆和路径中障碍物的实时位置，结合实时障碍物的位置到两侧边线的距离确定绕障区域；根据目标车辆与车辆周围行驶环境的安全性确定若干覆盖第一长度范围的待调整曲线；根据绕障区域确定若干覆盖第二长度范围的绕障曲线，第一长度范围小于第二长度范围，且第一长度范围的终点为第二长度范围的起点；基于目标车辆周围环境的安全性对待调整曲线进行处理，得到调整曲线，从若干绕障曲线中选取目标绕障曲线；对调整曲线与目标绕障曲线之间的拐点进行优化，得到弧形拐点路线。由此，能够根据实时交通变化对路径进行实时优化，对拐点的优化，提升了驾驶的流畅性和安全性，从而避免了不必要的急转弯或突然变道。
主权项：1.一种用于安全驾驶的数字化交通路径规划方法，其特征在于，包括：S101，定位目标车辆和路径中障碍物的实时位置，通过计算障碍物到道路两侧边线的垂直距离，以垂直距离为直径作圆，该圆为绕障区域；预设障碍物到两侧边线的距离为第一优先级，目标绕障曲线的起始位置为第二优先级；根据两个优先级原则将若干个绕障区域进行对比，绕障区域直径较大的最优绕障区域，若直径相近，离目标障碍曲线更近的为最优绕障区；S102，第一长度范围的长度小于第二长度范围，第一长度范围和第二长度范围均为一个的路径段，通过获取第一长度范围内车辆与行人的实时位置，根据实时位置建立障碍物模型，根据这些障碍物模型在第一长度范围内选择采样点，所述采样点与目标车辆之间形成若干待调整曲线；S103，根据待调整曲线终点的位置与绕障区域中的路径点相连，相连的曲线为若干覆盖第二长度范围的绕障曲线，其中，路径点均匀的分布在绕障区域中，路径点的选取应绕过障碍物模型；S104，将若干待调整曲线的平滑度、曲度与车辆的参数进行匹配比对，提取出调整曲线，根据与障碍物之间的距离和平滑度，通过路径规划算法从若干所述绕障曲线中选取目标绕障曲线；将调整曲线和目标绕障曲线相连接生成最终的车辆行驶路径；S105，对所述调整曲线与所述目标绕障曲线之间的拐点进行优化，得到弧形拐点路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海嘉丰车路数字技术有限公司 一种用于安全驾驶的数字化交通路径规划方法
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