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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：一种控制器使用运动轨迹来控制设备的运动以执行受约束的任务。所述控制器评估参数函数，以输出针对在用于执行由所述参数定义的任务的混合整数凸规划MICP问题中的离散变量集合的预测值。所述控制器将所述MICP中的离散变量的第一子集固定到由经训练的参数函数输出的预测值，并将离散变量的剩余子集的预测值中的至少一些更新到由所述离散变量的第一子集的固定值和约束唯一定义的值。因此，所述控制器将所述MICP转化为凸规划CP问题，在约束下对所述CP问题进行求解以产生可行的运动轨迹，并且根据所述运动轨迹来控制所述设备。
主权项：1.一种控制器，所述控制器用于控制设备的运动以在约束下执行改变所述设备的状态的任务，所述控制器包括：处理器；以及存储器，在所述存储器上存储有指令，当所述指令由所述处理器执行时，所述指令使所述控制器：收集所述任务的参数，所述参数包括所述设备的状态；输入所述任务的参数以评估参数函数，所述参数函数被训练为输出针对用于执行由所述参数定义的所述任务的混合整数凸规划MICP问题中的离散变量集合的预测值；将所述MICP中的离散变量的第一子集固定到由经训练的参数函数输出的所述预测值；执行基于预求解的校正，所述基于预求解的校正被配置为将所述MICP中的离散变量的剩余子集的预测值中的至少一些更新为由离散变量的所述第一子集的固定值和所述约束唯一定义的值；基于离散变量的所述第一子集的所述固定值和离散变量的所述剩余子集的更新值，将所述MICP转化为凸规划CP问题；对在所述约束下的所述CP问题进行求解，以产生用于执行由所述参数定义的所述任务的可行运动轨迹；并且命令所述设备根据运动轨迹改变状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 用于混合整数最优控制的快速解的循环预测和迭代校正方法
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