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申请/专利权人：陕西物流集团产业研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种仓库环境中煤矿三维点云配准及固定设施除去方法，涉及三维点云配准和点云分割技术领域，解决了现有技术中不能基于固定相机位姿的粗配准和基于ICP的细配准的问题；该方法包括：采用多个高精度的激光雷达设备对煤矿区域进扫射并进行预处理，再进行坐标系转换后进行融合，得到粗对齐离散点云数据；再利用最优旋转矩阵进行细配准，得到细配准离散点云数据；对细配准离散点云数据进行分割，计算非平面点云数据中各数据点在预设范围内的法向量，并得到投影值，确定各数据点的属性，得到聚类结果；该方法实现了结合局部和全局信息，以及降低计算复杂度等优点，能够更好地处理点云数据的分割任务。
主权项：1.一种仓库环境中煤矿三维点云配准及固定设施除去方法，其特征在于，包括：采用多个高精度的激光雷达设备对煤矿区域进扫射，得到多个离散点云数据集；对所述多个离散点云数据集进行预处理，得到多个采样离散点云数据集，并确定所述激光雷达设备对应的第一采样离散点云数据集和第二采样离散点云数据集；根据区域协方差特征的RANSAC配准算法和ICP算法，对所述第一采样离散点云数据集和所述第二采样离散点云数据集进行计算，得到第一平移矩阵和第一旋转矩阵，并根据所述第一平移矩阵和第一旋转矩阵进行粗配准，得到粗对齐离散点云数据，其中，所述粗对齐离散点云数据包括：第一点集和第二点集；利用ICP算法对所述粗对齐离散点云数据进行计算，得到最优平移矩阵和最优旋转矩阵，并利用所述最优旋转矩阵进行细配准，得到细配准离散点云数据；利用平面分割算法对所述细配准离散点云数据进行分割，得到平面点云数据和非平面点云数据；计算所述非平面点云数据中各数据点在预设范围内的法向量，并将所述法向量投影至三维坐标轴中的Z轴上，得到投影值，并根据所述投影值判断所述数据点的属性；其中，所述属性包括：平面点和立面点。
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