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申请/专利权人：青岛海信医疗设备股份有限公司
摘要：本申请提供一种三维模型的配准方法、医疗终端及装置，涉及图像配准领域。在根据术中目标部位的内窥镜图像对术前目标部位的初始三维模型进行刚性配准，得到参考三维模型后，可以确定参考三维模型对应的至少一个模型关键点，以及内窥镜图像对应的至少一个图像关键点，根据各个模型关键点的位置信息以及各个图像关键点的位置信息，确定每个模型关键点与对应的图像关键点之间的位移信息，并根据各个位移信息对参考三维模型对应的四面体网格执行形变操作，获得形变配准后的目标三维模型。从而可以使得获得的目标三维模型更能正确和合理地反映目标部位在手术中的显示形态，进而基于该目标三维模型可以更为精准地指导手术，提高手术的安全性。
主权项：1.一种医疗终端，其特征在于，包括：收发单元，用于接收术中内窥镜采集的目标部位的内窥镜图像；存储器，用于存储术前对所述目标部位进行拍摄以及三维重建得到的初始三维模型；处理器，用于根据所述内窥镜图像对所述初始三维模型进行刚性配准，得到刚性配准后的参考三维模型；确定所述参考三维模型对应的至少一个模型关键点，以及所述内窥镜图像对应的至少一个图像关键点；所述至少一个模型关键点为所述参考三维模型中所述目标部位对应的特征线上的部分点，所述至少一个图像关键点为所述内窥镜图像中所述目标部位对应的特征线上的部分点；根据各个模型关键点的位置信息以及各个图像关键点的位置信息，确定每一个模型关键点与对应的图像关键点之间的位移信息；将所述至少一个模型关键点，分别映射到所述参考三维模型对应的四面体网格的网格顶点上，获得每一个模型关键点对应的模型网格顶点；根据每一个模型关键点与对应的图像关键点之间的位移信息，将各个模型网格顶点移动至各自对应的图像关键点所在位置，并将各个模型网格顶点移动之后得到的三维模型作为形变配准后的目标三维模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛海信医疗设备股份有限公司 一种三维模型的配准方法、医疗终端及装置
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