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申请/专利权人：常州汇拓科技有限公司
摘要：本发明涉及瓶盖抓取技术领域，尤其是一种弧形抓盖方法，松开状态下的夹爪上升到预定高度，并绕自转轴线旋转复位到设定姿态；夹爪绕公转轴线旋转作圆弧线运动，使取盖工位处的瓶盖相对从开口进入夹取腔，而后夹爪的爪部抓紧瓶盖，从而实现夹爪在途经取盖工位处的瓶盖时，仅仅只需抓紧这一个动作，省去了夹爪在途经取盖工位处的瓶盖时所需的下降动作，从而降低控制难度，避免夹爪与供盖单元上的瓶盖发生碰撞，提高抓取的成功率；由于省去了抓盖时的下降动作，这一改变直接缩短了夹爪的取盖路径，加快了抓取过程，还解除了夹爪上下换向运动所导致的对夹爪移动速度的束缚，完成快速抓取瓶盖，提升抓取效率，节约抓取时间。
主权项：1.一种弧形抓盖方法，包括交替进行的取盖过程和装盖过程，取盖过程是利用夹爪从供瓶单元的旋盖工位朝供盖单元的取盖工位运动，再由夹爪抓取取盖工位处的瓶盖；装盖过程是将夹爪所抓取的瓶盖旋紧于旋盖工位处的瓶体的瓶口，其特征在于：所述旋盖工位处的瓶体和夹爪被设置成能够绕公转轴线同步旋转，且夹爪能够沿公转轴线上升或下降；在垂直于公转轴线的投影面内，旋盖工位处瓶口的投影和取盖工位处瓶盖的投影在同一圆弧线上，所述圆弧线的圆心位于公转轴线上；所述夹爪至少具有两个爪部，所有爪部之间共同围合成夹取腔，所述夹爪在松开状态下解除对瓶盖的抓紧，松开状态的所述夹爪其任意在夹取腔的周向上相邻两个爪部的侧壁之间均形成开口，所述开口与夹取腔连通，所述夹爪的轴线为自转轴线；所述取盖过程中，夹爪的运动轨迹包括下述几个步骤：S1、松开状态下的所述夹爪上升到预定高度；S2、松开状态下的所述夹爪绕自转轴线旋转复位到设定姿态；S3、所述夹爪绕公转轴线旋转作圆弧线运动，使取盖工位处的瓶盖相对从开口进入夹取腔，而后夹爪的爪部抓紧瓶盖；步骤S1和步骤S2的顺序可互换或同时进行；同时处于预定高度和设定姿态的夹爪完全脱离瓶口处的瓶盖，并存在一开口在圆弧线方向上对准取盖工位处的瓶盖。
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