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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司

摘要：本发明提供了一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法及系统，通过在商用车自动驾驶控制系统中加入一阶滑膜控制前馈，将车辆纵向速度、横向速度、横向加速度、横摆角速度、轨迹目标曲率、航向角、航向角速率作为模块输入，产生对外部侧向扰动的补偿值，能有效应对高速下的横风扰动，提高自动驾驶车辆在横风扰动下的横向控制精度。

主权项：1.一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤S1.感知数据处理单元接收车载传感器输入信息，识别周围环境信息，并输出障碍物信息给规划模块；步骤S2.决策规划模块根据实车周围环境信息，实时规划出安全、舒适的车辆目标行驶轨迹给控制模块；控制模块根据车辆实际定位与目标位置的偏差，通过优化算法计算出目标控制指令1；步骤S3.增加扰动前馈补偿模块，所述扰动前馈补偿模块由两部分组成，一是外部扰动判断模块，二是外部扰动补偿模块；将车辆纵向速度、横向速度、横向加速度、横摆角速度、轨迹目标曲率、航向角、航向角速率作为模块输入，产生因对外部侧向扰动的补偿值，输出角度控制指令，具体包括以下步骤：S3.1外部扰动补偿模型建立，具体包括车辆受力模型和误差模型的建立和横风扰动建模与滑模控制，并得出角度补偿的计算公式： 其中，vx为车辆纵向速度，Cf为前轮侧偏刚度，Cr为后轮侧偏刚度，为横向位移变化率，Lf为前轴中心到质心的距离，Lr为后轴中心到质心的距离，ψ为横摆角速率，δf为前轮转角，λ为滑模面系数，λ＞0；S3.2外部扰动的判断与补偿计算：外部扰动判断模块根据车辆实际横向加速度、横向速度、车辆横摆角数据，判断车辆是否受外界横风扰动，若判断此时车辆未受外界横风扰动，外部扰动判断模块输出角度控制指令3等于0；若判断此时车辆受到有规律的外部扰动，根据S3.1中的角度补偿的计算公式计算当前扰动的补偿量δfd，并输出外部扰动补偿模块输出角度控制指令2等于δfd；步骤S4.将步骤S3中算出的角度控制指令2或角度控制指令3的角度补偿量累加至目标角度控制量中；步骤S5.通过MCU实时系统将累加后的目标角度控制量通过总角度控制指令下发至车辆转向执行器，以此实现存在横风扰动时的补偿，所述总角度控制指令＝角度控制指令1+角度控制指令2+角度控制指令3。

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