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申请/专利权人：杭州康奋威科技股份有限公司

摘要：本发明涉及物流小车通讯技术领域，尤其涉及一种串联串行总线物流小车通讯方法。其技术方案包括以下步骤：主机发送转换状态通讯，站点接收并同步下发数据；站点判断数据串长度，进入状态通讯模式；主机发送状态通讯，包含参数状态信息，站点接收并下发对应状态的数据，站点诊断前总线上的站点数量，并保存相关信息；从站接收数据，上发预状态值，并连续发送接收的数据，主机发送确认状态信息，站点接收并下发对应状态的数据，从站计算并保存前从站的数据长度累加数。本发明提高物流小车控制系统通讯兼容性，有效避免数据丢失和错误，提高了通讯的灵活性、扩展性和可维护性，提高系统的工作效率和稳定性。

主权项：1.一种串联串行总线物流小车通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.主机发送转换状态命令，站点进接口接收数据串并同步出接口下发数据；S2.站点进接口接受数据串后，站点判断数据串长度，站点进入状态通讯模式，状态为初始化状态；S3.主机发送状态通讯的数据串，数据串包含参数状态的信息；S4.站点进接口接收到数据串，同时下发对应初始化状态的数据，末站不下发数据；S5.站点诊断前总线上的站点数量，并保存相关信息；站点接收完数据串，根据数据串长度设为F，诊断站点前总线上有F个站点，包括主站，即是本从站为F从站，并保存F数，根据状态数更换预状态为实时状态；S6.从站出接口接收数据，同时进接口上发预状态值，末站不等待进接口接收数据，直接上发，并连续发送接收的数据；S7.主机发送状态命令，发送状态数据为确认状态；S8.站点进接口接收数据串并下发对应实时状态的接收长度数据，末站不下发数据；S9.从站接收完数据串，根据数据串计算每个前从站的数据长度累加数，设为Ri并保存；S10.从站根据出接口接收数据，同时进接口上发实时状态的接收长度数据，末站不等待出接口接收数据，直接上发，并连续发出接口接收的数据，从站根据状态数更换状态为实时状态；S11.主机接收数据串后，计算各站点的实时通讯的写数据长度，用于核对；S12.主机设置参数通讯模式，完成电机参数设置；S13.主机设置稀站实时通讯模式，控制电机实时通讯；稀站，是指当前站点中，每个瞬间需要通讯的站相比总数站少。

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