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摘要：本发明涉及斜井运输控制系统技术领域，具体涉及一种插销抓手及应用及使用方法，通过控制系统控制插销抓手进行插销作业，当需要调整抓手的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构实现高度的调节，满足工作时的需求，当需要调整抓手进行抓取时，控制系统控制两个抓手进行抓取插销进行插销作业，两个抓手用于满足所抓取物的抓取要求，其中四连杆式后臂机构可实现四连杆式前臂机构的角度调整，立柱导向升降架机构用于调整整个四连杆式后臂机构、四连杆式前臂机构和两个抓手的高度，一个为固定抓手连接，另一个为移动抓手，用于满足所抓取物的抓取要求，本发明通过插销抓手替代人工操作节省了人力，插销作业安全高效，从而降低成本。

主权项：1.一种插销抓手的使用方法，其特征是：包括以下方法在插销抓手进行工作时，当需要调整抓手5的高度时，通过控制系统控制立柱导向升降架机构2实现高度的调节，满足工作时的需求；当需要调整抓手5进行抓取时，控制系统控制可移动抓手18调整可移动抓手18与固定抓手17之间的距离，用于满足所抓取物的抓取要求，同时控制可移动抓手18与固定抓手17同时进行抓取所要抓取的物件；其中，插销抓手，包括底座1、立柱导向升降架机构2、四连杆式后臂机构3、四连杆式前臂机构4和两个抓手5，所述立柱导向升降架机构2固定连接在底座1上，四连杆式后臂机构3的一端活动连接在立柱导向升降架机构2上，四连杆式前臂机构4的一端连接在四连杆式后臂机构3的另一端，两个抓手5连接在四连杆式前臂机构4的另一端，其中一个抓手5固定在四连杆式前臂机构4的另一端，另一个抓手5整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动；所述的立柱导向升降架机构2包括导向组件6、升降组件7和升降气缸8，导向组件6一端固定在底座1上，升降组件7活动安装在导向组件6上，所述导向组件6上还固定连接有升降气缸固定板，升降气缸8固定连接在升降气缸固定板上，升降气缸8的伸缩端与升降组件7连接；所述的导向组件6为包含有多个竖向导杆、多个底板及多个顶板组成的矩形框架，升降气缸固定板固定在矩形框架内，所述升降组件7包括“U”形罩、多个限位滚轮及多个滚轮轴，所述“U”形罩水平设置，且“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间固定连接多个滚轮轴，“U”形罩通过多个滚轮轴可上下滑动的套接在矩形框架上，所述多个滚轮轴的两端端部与“U”形罩位于开口两侧的侧壁之间还分别固定连接限位滚轮，限位滚轮的轮面与竖向导杆的杆面相接触，所述“U”形罩内固定连接有固定座板，固定座板上连接有耳板，升降气缸8的伸缩端通过轴销与耳板铰接，所述四连杆式后臂机构3铰接在“U”形罩封口面板的外侧壁上。

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