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申请/专利权人：北京空天高科技有限公司

摘要：本发明涉及飞艇技术领域，提供一种平流层飞艇返场降落方法及控制平流层飞艇返场降落的系统，该方法包括以下步骤：将平流层飞艇下降至中低空空域；将拖拽飞艇行驶至平流层飞艇的前方并高于平流层飞艇；该拖拽飞艇包括拖拽绳、套环，该套环设置在拖拽绳的末端；该平流层飞艇的前部设有可与套环锁紧或解除连接的闭锁器；调整拖拽飞艇和平流层飞艇的速率和高度，将拖拽绳垂直向下释放，使套环与闭锁器锁紧，停止释放拖拽绳；控制拖拽飞艇牵引平流层飞艇向预定回收区域飞行；到达预定回收区域后，解除套环和闭锁器的连接，回收平流层飞艇。本方案能够保证平流层飞艇安全、完整地返场。

主权项：1.一种平流层飞艇返场降落方法，其特征在于，包括以下步骤：将平流层飞艇下降至指定高度；将拖拽飞艇行驶至平流层飞艇的前方并高于平流层飞艇；该拖拽飞艇包括气囊、固定在气囊尾部的拖拽飞艇尾锥、固定连接在拖拽飞艇尾锥后部可向下伸出的拖拽绳、套环，该套环设置在拖拽绳的末端；该平流层飞艇的前部设有可与套环锁紧或解除连接的闭锁器；调整拖拽飞艇和平流层飞艇的速率和高度，转动拖拽绳绞盘将拖拽绳垂直向下释放，通过第一观察器和第二观察器观察拖拽绳的释放状态及套环的锁紧状态，并将第一观察器和第二观察器观察拍摄到的视频传输给综合指控系统，通过综合指控系统指挥拖拽飞艇调整航向偏转角及转速、俯仰偏转角及转速、拖拽绳的释放速度及长度，使套环与闭锁器锁紧，停止释放拖拽绳；控制拖拽飞艇牵引平流层飞艇向预定回收区域飞行；到达预定回收区域后，解除套环和闭锁器的连接，回收平流层飞艇；套环包括：外环壳体、内环齿条、套环齿轮和套环电机；内环齿条和套环齿轮设置在外环壳体内，该内环齿条和套环齿轮啮合；套环电机带动套环齿轮旋转，进而带动内环齿条旋转；外环壳体为弧形结构；外环壳体的两端均设有套环开口；内环齿条为弧形结构；内环齿条与外环壳体的圆心重合；内环齿条在套环齿轮的带动下，可从一套环开口伸出外环壳体并可从另一套环开口伸入外环壳体；当内环齿条从一套环开口伸出外环壳体并从另一套环开口伸入外环壳体时，内环齿条与外环壳体形成完整的环状结构，套环为闭环状态；闭锁器包括：锁紧器平台、锁舌齿轮、锁舌齿条、锁钩齿轮、锁钩构件、锁钩电机、锁舌电机；锁紧器平台设有一凹槽及一腔室，该凹槽的壁上设有一连通该腔室的开口；锁舌齿轮设置在腔室内，包括第一齿轮本体、第一连接件和第一轴承；第一连接件与锁紧器平台固定连接，第一连接件通过第一轴承与第一齿轮本体连接；第一齿轮本体与锁舌齿条啮合；锁舌齿条设置在腔室内，在锁舌齿轮的带动下可通过开口伸出腔室至凹槽内；锁钩齿轮固定连接在锁紧器平台的外侧；锁钩齿轮包括锁钩主动齿轮、锁钩从动齿轮；锁钩主动齿轮包括第二齿轮本体、第二连接件和第二轴承；第二连接件与锁紧器平台固定连接，第二连接件通过第二轴承与第二齿轮本体连接；锁钩从动齿轮包括第三齿轮本体、第三连接件和第三轴承；第三连接件与锁紧器平台固定连接，第三连接件通过第三轴承与第三齿轮本体连接；第二齿轮本体与第三齿轮本体啮合，进而实现锁钩主动齿轮与锁钩从动齿轮啮合；锁钩构件为条形结构，包括第一弧段和第二弧段；第一弧段和第二弧段均包括第一端和第二端；第一弧段的第一端与锁钩齿轮的锁钩从动齿轮的第三齿轮本体固定连接，第一弧段的第一端远离第三齿轮本体的圆心，设置在第三齿轮本体的边缘附近；第一弧段的第二端与第二弧段的第一端固定连接，第一弧段与第二弧段一体成型，第一弧段长于第二弧段；第一弧段的第二端向凹槽方向延伸，第二弧段的大小小于凹槽，使得锁钩齿轮旋转时可带动第一弧段的第二端以及第二弧段远离或伸入凹槽内；当第二弧段伸入凹槽内时，锁舌齿条高于第二弧段的第二端，第二弧段的第二端比第一端更接近开口；锁钩电机带动锁钩主动齿轮旋转；锁舌电机带动锁舌齿轮旋转；所述使套环与闭锁器连接的方法包括：打开闭锁器的抓钩，套环套入闭锁器的抓钩，关合抓钩；所述解除套环和闭锁器的连接的方法包括：打开套环，使抓钩脱离套环。

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