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申请/专利权人：西安电子科技大学

摘要：一种基于复数型归一化的电机位置和速度估计方法及装置，包括以下步骤；步骤一，通过电流传感装置得到电机三相定子电流；步骤二，对三相定子电流进行Clarke变换，得到αβ坐标系下电机定子电流；步骤三，以αβ坐标系下定子电流构建滑模观测器；步骤四，根据估计电流和实测电流关系，得到电机在αβ坐标系下的反电动势；步骤五，对反电动势进行Park变换和复数计算，求出dq估计坐标系下不受电机速度影响的复数型归一化电机位置误差；步骤六，根据复数型归一化位置误差关系，设计位置和速度观测器，得到电机的估计位置和估计速度。本发明排除电机速度对系统带宽的影响并简化系统参数设计过程，在电机速度大范围变化的情况下，具有优异的动态性能和良好的稳态精度。

主权项：1.一种基于复数型归一化的电机位置和速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤一，通过电流传感装置得到电机三相定子电流；步骤二，对所述三相定子电流进行Clarke变换，得到两相静止坐标系，即αβ坐标系下的电机定子电流；步骤三，以所述αβ坐标系下的定子电流构建滑模观测器；步骤四，根据估计电流和实测电流的关系，得到电机在αβ坐标系下的反电动势，该反电动势包含电机位置和速度信息；步骤五，对所述反电动势进行Park变换和复数计算，求出在两相旋转估计坐标系，即dq估计坐标系下不受电机速度影响的复数型归一化电机位置误差；步骤六，根据所述复数型归一化的位置误差关系，设计位置和速度观测器，得到电机的估计位置和估计速度；所述步骤五中对步骤四得到的反电动势进行Park变换，Park变换中的为电机位置θ的估计值，得到dq估计坐标系下的反电动势Ed和Eq，具体计算公式为： 所述步骤五中对dq估计坐标系下的反电动势Ed和Eq进行复数计算，得到不受电机速度影响的复数型归一化电机位置误差Eout，具体计算公式为： 其中j为虚数单位，Im为复数的虚部，Re为复数的实部，n为正整数；所述步骤三中以αβ坐标系下的电机定子电流iα，iβ构建滑模观测器，具体方程为： 其中：和为电机定子电流估计值和的微分，uα和uβ为观测器控制输入，Rd和Ld为电机定子d轴电阻和电感，h为滑模增益，sgn为符号函数；所述步骤六中根据步骤五的位置误差关系Eout，构建位置和速度观测器，具体公式为： 其中代表电机电角速度估计值，kp和ki是设计参数，是积分环节。

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