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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种GNSS短时中断下基于广义最大相关熵的GNSS_INS组合导航方法，属于组合导航领域，方法包括：建立GNSSINS紧组合导航系统INS误差离散状态方程与观测方程；采用广义相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；利用GNSS正常定位时采集的观测数据在线训练搭建的观测量预测网络，预测卫星伪距观测量；当出现卫星失锁中断，卫星伪距观测量不足时，使用训练好的观测量预测网络重构出最近失锁的卫星的伪距观测量，与仍可观测到的卫星的伪距观测量共同输入滤波器，继续进行GNSSINS组合导航。本发明在卫星信号失锁、无法获取足够GNSS观测量情况下提供观测量预测以维持系统性能稳定。
主权项：1.一种GNSS短时中断下基于广义最大相关熵的GNSSINS组合导航方法，其特征在于，包括：步骤S1、建立GNSSINS紧组合导航系统INS误差的离散状态方程与观测方程；采用广义相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；步骤S2、搭建观测量预测网络；利用GNSS正常定位时，紧组合导航系统收集的包括INS传感器数据、校正后的状态估计数据和卫星位置变化数据在内的观测数据，在线训练观测量预测网络，实现对卫星伪距观测量的预测；步骤S3、当出现卫星失锁中断，卫星伪距观测量不足时，使用训练好的观测量预测网络重构出最近失锁的卫星的伪距观测量，与仍可观测到的卫星的伪距观测量共同输入滤波器，继续进行GNSSINS组合导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 GNSS短时中断下基于广义最大相关熵的GNSS/INS组合导航方法
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