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摘要：本发明提供一种船载直升机甲板位置快速校正方法及校正装置。本发明方法，包括如下步骤：S1、基于直升机不同着舰位姿，通过对直升机不同着舰位姿进行偏差量化分析，确定当前直升机着舰位姿下的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差；S2、为当前直升机的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差制定校正轨迹规划策略；S3、求解当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度；S4、基于当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度对船载直升机进行校正。本发明可以实现不同着舰位姿下校正作业的最优控制。而基于不同位姿制定的轨迹规划策略，可以为轨迹优化变量寻优提供核心的边界条件，减少优化计算量，提高寻优精度。
主权项：1.一种船载直升机甲板位置快速校正方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于直升机不同着舰位姿，通过对直升机不同着舰位姿进行偏差量化分析，确定当前直升机着舰位姿下的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差；基于校正装置的牵引系统单元和船载直升机运载机器人单元，建立系留装置动力学模型；S2、基于系留装置动力学模型与与运动特性分析，通过基于速度协同控制的校正方法，为当前直升机的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差制定校正轨迹规划策略；S3、在制定校正轨迹规划策略时，使用不同位姿的最优轨迹多变量求解方法，通过使用牵引过程多变量协同优化算法，求解当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度；S4、基于当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度对船载直升机进行校正。
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百度查询： 燕山大学 船载直升机甲板位置快速校正方法及校正装置
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