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摘要：本申请公开了点云配准方法、电子设备、可读存储介质。该方法包括：按照语义类型分别将源语义点云和目标语义点云进行特征分层；依据目标语义点云建立多分辨率体素网格地图；结合源语义点云和多分辨率体素网格地图确定出全局最优位姿；结合全局最优位姿、源语义点云以及目标语义点云对应的语义类型，确定出源语义点云和目标语义点云之间的匹配关系；根据匹配关系完成源语义点云和目标语义点云之间的配准。通过上述方式，能够提高点云配准的准确性。
主权项：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：按照语义类型分别将源语义点云和目标语义点云进行特征分层；依据所述目标语义点云建立多分辨率体素网格地图；结合所述源语义点云和所述多分辨率体素网格地图确定出全局最优位姿；结合所述全局最优位姿、所述源语义点云以及所述目标语义点云对应的语义类型，确定出所述源语义点云和所述目标语义点云之间的匹配关系；根据所述匹配关系完成所述源语义点云和所述目标语义点云之间的配准。
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