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摘要：本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。
主权项：1.一种仿生攀爬机器人，其特征在于，包括三个抓握结构和两个伸缩躯干，所述伸缩躯干穿插设置于每两个所述抓握结构之间；每个所述抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个固定短臂、两个转动副连接杆、两个转动长臂以及两个握爪，两个所述固定短臂分别安装于所述固定主连接杆的两端，所述固定短臂的另一端通过所述转动副连接杆与所述转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，所述握爪与所述转动长臂铰接；所述步进电机箱内安装有步进电机，所述步进电机驱动所述线杆转动，所述尼龙绳的第一端固定缠绕于所述线杆上，另一端依次穿过所述步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过所述步进电机控制所述尼龙绳的伸缩，控制所述握爪的夹持动作；通过三个抓握结构的夹持动作和两个伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。
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