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摘要：本发明提供了基于带通滤波器的处理方法和系统，包括：获取电机初始运动方程；将电机初始运动方程进行转化，得到新的电机运动方程，其中，新的电机运动方程包括惯性转矩和库仑摩擦转矩；对带通滤波器的结构进行改变，得到变结构的带通滤波器；通过变结构的带通滤波器对库仑摩擦转矩进行滤波，得到滤波后的库仑摩擦转矩，其中，滤波后的库仑摩擦转矩的震荡时间减少；当库仑摩擦转矩突变时，通过改变带通滤波器的结构，实现带通滤波器中缓存的库仑摩擦转矩的快速消除，缩短对正常惯量辨识干扰的时间，避免了滤波后的库仑摩擦转矩对惯量辨识结果的影响。
主权项：1.一种基于带通滤波器的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取电机初始运动方程；将所述电机初始运动方程进行转化，得到新的电机运动方程，其中，所述新的电机运动方程包括惯性转矩和库仑摩擦转矩；对所述带通滤波器的结构进行改变，得到变结构的带通滤波器；通过所述变结构的带通滤波器对所述库仑摩擦转矩进行滤波，得到滤波后的库仑摩擦转矩，其中，所述滤波后的库仑摩擦转矩的震荡时间减少。
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