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摘要：本发明公开了一种基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，用于实现吊机将吊物按照预设传输路径从起始位置输送到终点位置，预设传输路径从起始位置到终点位置依次划分为多个传输子区域，自动避碰系统包括设于吊机的吊臂上的不同的固定位置上的第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头；第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器所设置的位置使三者的扫描范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域且存在重叠区域，所述视频探测摄像头的视觉范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域。

主权项：1.一种基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，用于实现吊机将吊物按照预设传输路径从起始位置输送到终点位置，其特征在于，所述预设传输路径从起始位置到终点位置依次划分为多个传输子区域，所述自动避碰系统包括设于吊机的吊臂上的不同的固定位置上的第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头；所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器所设置的位置使三者的扫描范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域且存在重叠区域，所述视频探测摄像头的视觉范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域；当吊物处于所述起始位置或任一传输子区域时，分别通过所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器采集下一个传输子区域的雷达数据以及通过所述视频探测摄像头采集下一个传输子区域的视频数据；将所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器同一时刻采集的每一帧雷达数据进行第一次数据融合，得到融合后的目标雷达数据；当判断目标雷达数据中存在障碍物时获取障碍物的位置和尺寸信息，并基于障碍物的位置和尺寸信息判断障碍物是否落入下一个传输子区域的预设传输路径内；若是，则将目标雷达数据中的障碍物雷达数据与同一时刻的对应帧的视频数据识别出的中的障碍物图像数据进行第二次数据融合，得到融合后的目标融合数据；利用预先训练好的图像识别系统对所述目标融合数据进行识别，从而识别出所述障碍物的类型，并基于所述障碍物的类型、位置、尺寸信息及吊物的外形尺寸进行下一个传输子区域的碰撞预测计算，当碰撞预测计算结果显示若沿着下一个传输子区域的预设传输路径输出会发生碰撞时输出碰撞预警信号，并基于所述障碍物的类型、位置、尺寸信息及吊物的外形尺寸对下一个传输子区域的预设传输路径进行调整以避免发生碰撞；其中，所述吊物的外形尺寸通过对吊物的外形尺寸进行预先测量并输入得到。

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