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摘要：本发明公开了一种全能型金属熔炼捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构，所述抓取机构连接在四连杆机构上，所述四连杆机构包括大臂，所述大臂的下端铰接在回转盘上，并通过回转支承与第二伺服电机连接；大臂上端与小臂铰接；所述小臂的前端通过连接臂与抓取机构连接，后端与拉杆的上端铰接；所述拉杆固定在回转盘上；本发明可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

主权项：1.一种全能型金属熔炼捞渣机器人，包括抓取机构，所述抓取机构连接在四连杆机构上，其特征在于：所述四连杆机构包括大臂（6），所述大臂（6）的下端铰接在回转盘（3）上，并通过回转支承与第二伺服电机（5）连接；大臂（6）上端与小臂（7）铰接；所述小臂（7）的前端通过连接臂（8）与抓取机构连接，后端与拉杆（10）的上端铰接；所述拉杆（10）固定在回转盘（3）上；所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接，每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上；或者，所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与油缸（163）的伸缩杆连接，所述抓手（161）为板式结构或者齿式结构，所述对开式抓手总成（16）还包括两个对称设置的打渣抓手（164），所述打渣抓手（164）设置在两个抓手（161）的上方，每个打渣抓手（164）对应一个抓手设置，所述打渣抓手（164）也连接在开合机构（162）上，随着开合机构（162）带动抓手（161）张开，所述打渣抓手（164）向下拍打粘附在抓手（161）上的浮渣；还包括平衡机构，所述平衡机构包括第二连杆（12）；所述第二连杆（12）为V形，设有前端、后端以及中间三个连接部；所述第二连杆（12）通过中间连接部转动设置在大臂（6）与小臂（7）的铰接处；所述第二连杆（12）的前端连接部与第一连杆（11）的上端铰接，所述第一连杆（11）的下端铰接在连接臂（8）上；所述第二连杆（12）的后端连接部与第三连杆（13）的上端铰接，所述第三连杆（13）的下端铰接在回转盘（3）上。

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