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摘要：本发明公开了一种基于云边协同的场景构建方法、装置、设备及介质。所述方法应用于边缘节点，所述方法包括：获取云端发送的待匹配图像，通过预设匹配算法获取所述待匹配图像间的特征匹配率，根据所述特征匹配率确定目标相机位姿；将通过所述目标相机位姿所采集的深度图像与彩色图像通过预设构建算法构建三维重建模型；根据所述三维重建模型训练预设场景生成模型，将待构建图像通过训练后的所述预设场景生成模型以构建目标场景图像。通过实施本发明的方法可解决现有技术中无法有效构建场景构建的问题。

主权项：1.一种基于云边协同的场景构建方法，其特征在于，所述方法应用于边缘节点，所述方法包括：获取云端发送的待匹配图像，通过预设匹配算法获取所述待匹配图像间的特征匹配率，根据所述特征匹配率确定目标相机位姿；将通过所述目标相机位姿所采集的深度图像与彩色图像通过预设构建算法构建三维重建模型；根据所述三维重建模型训练预设场景生成模型，将待构建图像通过训练后的所述预设场景生成模型以构建目标场景图像；所述通过预设匹配算法获取所述待匹配图像间的特征匹配率的步骤，包括：通过预设特征获取法获取任意两帧所述待匹配图像间的特征点对；将所述特征点对通过预设匹配算法获取其对应的特征匹配率，其中，所述预设匹配算法为GMS算法；所述根据所述特征匹配率确定目标相机位姿的步骤，包括：将所述待匹配图像间的所述特征匹配率进行比较，确定最高特征匹配率；根据所述最高特征匹配率对应的待匹配图像的相机位姿确定所述目标相机位姿；将深度图像与彩色图像通过预设构建算法构建三维重建模型的步骤，包括：将像素坐标与深度坐标通过预设三维点云公式进行点云坐标转换以确定点云坐标，其中，所述点云坐标的坐标系为预设全局坐标系，所述彩色图像中包括所述像素坐标，所述深度图像中包括所述深度坐标；根据所述点云坐标确定所述三维重建模型，其中，处于所述预设全局坐标系下的点云坐标所构成图像为所述三维重建模型；所述将深度图像与彩色图像通过预设构建算法构建三维重建模型的步骤之后，还包括：若当前深度图像的位姿和或图像内的场景发生改变则根据上一帧的深度图像的距离值与当前深度图像的距离值通过预设融合算法进行融合；根据融合后的距离值确定新深度图像，根据所述新深度图像确定新三维重建模型。

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