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摘要：一种手术机器人系统，其自动地校准诸如内窥镜的管状且柔性的手术工具。通过补偿内窥镜的非理想行为，手术机器人系统可以精确地模拟内窥镜的运动并在对患者执行手术过程的同时对内窥镜进行导航。在校准期间，手术机器人系统使内窥镜移动至目标位置并接收描述内窥镜的实际位置和或取向的数据。手术机器人系统至少基于目标位置与实际位置之间的差异来确定增益值。内窥镜可以包括被称为护套和引导件的管状部件。手术机器人系统的器械装置操纵器致动联接至护套和或引导件的拉线，这使得内窥镜进行关节运动。
主权项：1.一种用于在不对患者执行手术过程时执行校准过程的方法，包括：从存储校准数据的计算机可读介质找回多个增益值，所述多个增益值各自与手术器械的多个拉线中的拉线相关联，并且包括与所述多个拉线中的第一拉线相关联的所述多个增益值中的第一增益值和与所述多个拉线中的第二拉线相关联的第二增益值，其中，所述第一增益值不同于所述第二增益值；提供至少部分地从所述多个增益值中的一个或更多个增益值获得的第一命令以通过使用手术机器人系统平移所述多个拉线中的至少一个拉线来使所述手术器械移动；接收指示已经响应于所述第一命令而移动的所述手术器械的实际位置的空间数据；对于所述拉线中的至少一个拉线，基于所述空间数据确定新增益值；以及将所述新增益值存储在所述计算机可读介质中。
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百度查询： 奥瑞斯健康公司 利用拉线的内窥镜的自动校准
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