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摘要：本发明公开了一种气囊抛光方法及抛光装置，气囊抛光方法包括以下步骤：驱动执行机构按照预设夹角和预设进给量向待抛光工件运动；获取抛光头作用在待抛光工件上的压力；在任意一个二维平面内，根据所述预设夹角和所述压力计算所述抛光头在当前维度下垂直作用于所述待抛光工件上的实际压力；获取所述实际压力与预设压力的偏差值，所述预设压力由所述预设进给量转换而来；根据所述偏差值调整所述执行机构的进给量。本发明的目的在于提供一种气囊抛光方法及抛光装置，解决由于机器人的刚度和运动精度不够带来的抛光压力不稳定，从而导致材料去除量不稳定，抛光过程面形收敛慢的问题。
主权项：1.一种气囊抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：驱动执行机构按照预设夹角和预设进给量向待抛光工件5运动；获取抛光头4作用在待抛光工件5上的压力；所述压力为所述抛光头4从多个维度共同作用在所述待抛光工件5上的作用力；在任意一个二维平面内，根据所述预设夹角和所述压力计算所述抛光头4在当前维度下垂直作用于所述待抛光工件5上的实际压力；获取所述实际压力与预设压力的偏差值；其中，所述预设压力由所述预设进给量转换而来；其中，当所述抛光头4为气囊抛光头时，所述预设压力为： 其中，Fc表示预设压力，π表示圆周率，Pc表示气囊抛光头在预设压力作用下时的内部压强，R表示抛光头4的半径，hc表示预设进给量；其中，当所述抛光头4为弹性抛光头时，所述预设压力为： 其中，Fc表示预设压力，R为抛光头4的半径，hc表示预设进给量，E1为抛光头4的弹性模量，E2为待抛光工件5的弹性模量，v1为抛光头4的泊松比，v2为待抛光工件5的泊松比；根据所述偏差值调整所述执行机构的进给量。
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百度查询： 四川慧丰精制科技有限责任公司 一种气囊抛光方法及抛光装置
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